[发明专利]速度控制装置及速度控制方法

权利要求书

1.一种速度控制装置，包含：

获取车辆的实际车速的实际车速获取部；

获取车辆的指令车速的指令车速获取部；

为了使所述实际车速追随指令车速，选择性地进行根据该实际车速与指令车速之间的偏差来驱动加速器而控制实际车速的加速器反馈控制或根据所述偏差来驱动制动器而控制实际车速的制动器反馈控制中的任意一个的车速控制部，其特征在于，进一步包含：

获取作为加速器全闭时的车辆的加速度的加速器全闭加速度的加速器全闭加速度获取部；

获取车辆的指令加速度的指令加速度获取部，

所述车速控制部在满足第一条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，

其中，所述第一条件是作为自当前时间点经过给定的第一时间时的指令加速度的第一未来指令加速度小于所述加速器全闭加速度的差值超过给定的第一允许值。

2.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，所述车速控制部在满足所述第一条件的基础上进一步满足第二条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第二条件是当前时间点的实际车速大于指令车速的差值超过预先设定的第二允许值。

3.根据权利要求1所述的速度控制装置，其特征在于，所述车速控制部一方面计算出作为当前时间点的实际加速度维持不变的情况下经过给定的第二时间时的实际车速的第一预估实际车速，另一方面在满足所述第一条件或者第三条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第三条件是所述第一预估实际车速大于作为自当前时间点经过第二时间之后的指令车速的第一未来指令车速的差值超过给定的第三允许值。

4.根据权利要求3所述的速度控制装置，其特征在于，所述车速控制部在满足所述第三条件的基础上进一步满足第四条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第四条件是当前时间点的实际车速大于指令车速的差值超过预先设定的第四允许值。

5.一种速度控制方法，包含：

获取车辆的实际车速的实际车速获取步骤；

获取车辆的指令车速的指令车速获取步骤；

为了使所述实际车速追随指令车速，选择性地进行根据该实际车速与指令车速之间的偏差来驱动加速器而控制实际车速的加速器反馈控制或根据所述偏差来驱动制动器而控制实际车速的制动器反馈控制中的任意一个的车速控制步骤；

获取作为加速器全闭时的车辆的加速度的加速器全闭加速度的加速器全闭加速度获取步骤；

获取车辆的指令加速度的指令加速度获取步骤，其特征在于，

在所述车速控制步骤中，在满足第一条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，

其中，所述第一条件是作为自当前时间点经过给定的第一时间时的指令加速度的第一未来指令加速度小于所述加速器全闭加速度的差值超过给定的第一允许值。

6.一种速度控制装置，包含：

获取车辆的实际车速的实际车速获取部；

获取车辆的指令车速的指令车速获取部；

为了使所述实际车速追随指令车速，选择性地进行根据该实际车速与指令车速之间的偏差来驱动加速器而控制实际车速的加速器反馈控制或根据所述偏差来驱动制动器而控制实际车速的制动器反馈控制中的任意一个的车速控制部，其特征在于，进一步包含：

获取作为加速器全闭时的车辆的加速度的加速器全闭加速度的加速器全闭加速度获取部；

获取车辆的指令加速度的指令加速度获取部，

所述车速控制部在满足第五条件的情况下，停止所述制动器反馈控制而使制动器趋向起效位置的同时，开始所述加速器反馈控制，其中，所述第五条件是作为自当前时间点经过给定的第三时间时的指令加速度的第二未来指令加速度大于所述加速器全闭加速度的差值超过给定的第五允许值。

7.根据权利要求6所述的速度控制装置，其特征在于，所述车速控制部在满足所述第五条件的基础上进一步满足第六条件的情况下，停止所述制动器反馈控制而使制动器趋向起效位置的同时，开始所述加速度反馈控制，其中，所述第六条件是当前时间点的实际车速小于指令车速的差值超过预先设定的第六允许值。