[发明专利]速度控制装置及速度控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种设置在例如底盘测功机上的对车辆进行速度控制的装置，尤其涉及对车辆的加速器和制动器进行适宜控制，从而使车辆的实际车速追随指令车速的速度控制装置及其方法。

背景技术

例如在车辆的10模式、LA-4模式、EC模式等中，用于测定燃料费的行驶模式已被确定，为了使实际车速追随该行驶模式中示出的指令车速，对车辆（尤其是汽车）的加速器和制动器进行控制的速度控制装置被广为所知。

这种速度控制装置对设置在底盘测功机上的汽车加速器踏板或制动器踏板进行操作，其操作量控制在实际车速与指令车速的偏差量范围内，使实际车速追随指令车速，但是为了对加速器或制动器进行与人类几乎相同程度的选择性反馈控制，需要确定该控制的切换时间。

以往，例如从由加速器进行的车速反馈控制切换到由制动器进行的速度反馈控制的时间设定为实际车速超出指令车速而处于不得不减速的状态，且加速器开度为零（全闭位置）的时间点，由此构成为在该时间点切换为由制动器进行的车速反馈控制。

另外，从由制动器进行的车速反馈控制切换到由加速器进行的车速反馈控制的时间设定，虽然与上述的逻辑相反，但设定方式相同。即，该切换时间设定为实际车速小于指令车速而处于不得不加速的状态，且制动器的踩踏度为零（起效位置）的时间点，在该时间点切换为由加速器进行的车速反馈控制。

除此之外，还可以考虑如现有技术文件1那样，通过比较指令马力和实际马力来确定对加速器进行控制还是对制动器进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平3-233339号公报

然而，在以往的控制中，由于仅根据当前时间点的情况，即根据当前时间点的加速器开度和制动器踩踏度、车速等切换控制，因此在指令速度急剧变化时可能发生无法使实际车速紧密追随指令车速的问题。

例如，如上所述，在通过反馈控制使加速器或制动器中的一个恢复到全闭位置或起效位置需要较长的时间，接着又切换到另一个的控制的以往的方式中，在急减速等指令速度发生大变化的情况下，控制的切换发生延迟，有时实际车速无法紧密追随指令车速。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种在车辆的速度控制装置中更加准确地设定制动器反馈控制和加速器反馈控制之间的切换时间，使实际车速针对指令车速的追随特性进一步提高的技术。

即，本发明的速度控制装置包含获取车辆的实际车速的实际车速获取部、获取车辆的指令车速的指令车速获取部、为了使所述实际车速追随指令车速而选择性地进行根据该实际车速与指令车速之间的偏差来驱动加速器而控制实际车速的加速器反馈控制或根据所述偏差来驱动制动器而控制实际车速的制动器反馈控制中的任意一个的车速控制部，其特征在于，进一步包含获取作为加速器全闭时的车辆的加速度的加速器全闭加速度的加速器全闭加速度获取部、获取车辆的指令加速度的指令加速度获取部，所述车速控制部在满足第一条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第一条件是作为自当前时间点经过给定的第一时间时的指令加速度的第一未来指令加速度小于所述加速器全闭加速度的差值超过给定的第一允许值。

根据这种方式，由于根据从当前时间点经过第一时间之后的未来的指令加速度与加速器全闭加速度的情况，在当前时间点进行从加速器反馈控制到制动器反馈控制的切换，因此该切换不会发生滞后，其结果可以大幅度提高针对指令车速的实际车速的追随特性。

为了使所述切换的判断更加可靠，优选将当前时间点的情况也包含到控制切换条件中。

具体来讲，优选地，在满足所述第一条件的基础上进一步满足第二条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第二条件是当前时间点的实际车速大于指令车速的差值超过预先设定的第二允许值。

为了在所述第一条件的判断中发生了难以预料到的矛盾的情况下，也能通过其他的先行控制来进行弥补，防止出现较大的车速偏差，优选地构成为一方面计算出作为当前时间点的实际加速度维持不变的情况下经过了给定的第二时间时的实际车速的第一预估实际车速，另一方面在满足所述第一条件或者第三条件的情况下，停止所述加速器反馈控制而使加速器趋向全闭位置的同时，开始所述制动器反馈控制，其中，所述第三条件是所述第一预估实际车速大于作为自当前时间点经过第二时间之后的指令车速的第一未来指令车速的差值超过给定的第三允许值。