[发明专利]继电保护室巡视机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力系统的监控设备，特别涉及一种继电保护室巡视机器人。

背景技术

随着电网规模的扩大，继电室的系统不断复杂，定期巡视继电室、信号归复、故障处理的工作量愈来愈大。目前，电力系统中一般采用人工巡视的方式，这种巡视方式的缺陷是：

1、继电室设备数量多，结构复杂，采用人工需要巡视路径长，大大增加了工作人员的劳动强度。

2、工作人员巡视过程中，容易发生疏漏，可靠性差。

3、工作人员步行巡视，巡视速度慢，工作效率低，难以及时发现故障并进行处理，易导致电力事故发生。

4、无数据存留，已发生事故后，无法根据事故前继电室仪表显示情况推断事故发生原因，难以从根源上杜绝事故再次发生。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种工作人员劳动强度低、工作效率高、检测细致、可靠性好、可备份巡视数据的继电保护室巡视机器人。

本发明是这样实现的：

一种继电保护室巡视机器人，有一个底盘，其特殊之处是：在底盘下方设有前滚轮与后滚轮，在底盘内设有驱动机构及转向机构，所述行驶驱动机构、行驶转向机构分别与滚轮连接，在底盘上设有立杆，在立杆上通过爬升机构设有动作仓，在动作仓内设有控制单元，在动作仓顶面上设有可转动的摄像头，在动作仓上设有动作臂及动作臂驱动机构，所述控制单元分别与爬升机构、动作仓与摄像头连接，在动作臂的前端设有异型扳手，在异型扳手一侧设有触指。

所述行驶驱动机构与后滚轮的轮轴连接，所述转向机构与前滚轮连接。

所述动作臂驱动机构有一个轴向运动电机与一个纵向运动电机，所述纵向运动电机连接有齿轮齿条机构，所述齿轮与纵向运动电机的输出轴固接，所述齿条与动作臂固接，所述轴向运动电机与动作臂固接。

所述控制单元有一个信号接收器，所述信号接收器的输出端连接有处理单元，所述处理单元连接有视频信号采集发送器。

所述底盘上设有蓄电池。

本发明的有益效果是：

1、由于可远程遥控继电保护室巡视机器人进行巡视、开启屏门、操作按键等工作，无需工作人员亲自查看，大大降低了工作人员的劳动。

2、由于程遥控继电保护室巡视机器人按照设定路线进行巡视，不会遗漏仪表，可靠性好。

3、该程遥控继电保护室巡视机器人巡视速度快，工作效率高，相同时间内巡视的范围更广，可及时发现故障并进行处理，有效避免电力事故发生。

4、通过摄像头拍摄的录像可存档，一旦发生事故，可调取存档，分析事故原因，杜绝事故隐患。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的连接示意图。

图中：底盘1，前滚轮101，后滚轮102，驱动机构103，转向机构104，立杆2，蓄电池3，动作仓4，爬升机构401，控制单元402，信号接收器402a，处理单元402b，视频信号采集发送器402c，摄像头403，动作臂404，触指404a，异型扳手404b，动作臂驱动机构405，轴向运动电机405a，纵向运动电机405b，齿轮齿条机构405c。

具体实施方式

如图所示，该继电保护室巡视机器人有一个底盘1，在底盘1下方设有前滚轮101与后滚轮102。在底盘1内设有驱动机构103及转向机构104，所述行驶驱动机构103与后滚轮102的轮轴连接，所述转向机构104与前滚轮101连接。在底盘1上设有立杆2及蓄电池3，在立杆2上通过爬升机构401设有动作仓4，在动作仓内4设有控制单元402，所述控制单元402有一个信号接收器402a，所述信号接收器402a的输出端连接有处理单元402b，所述处理单元402b连接有视频信号采集发送器402c。在动作仓402顶面上设有可转动的摄像头403，在动作仓402上设有动作臂404及动作臂驱动机构405，所述动作臂驱动机构405有一个轴向运动电机405a与一个纵向运动电机405b，所述纵向运动电机405b连接有齿轮齿条机构405c，所述齿轮与纵向运动电机405b的输出轴固接，所述齿条与动作臂404固接，所述轴向运动电机405a与动作臂404固接，所述动作臂404与轴向运动电机405a的输出轴共轴。所述控制单元402分别与爬升机构401、动作臂驱动机构405与摄像头403连接，在动作臂404的前端设有异型扳手404b，在异型扳手404b一侧设有触指404a。

使用时，向控制单元402内输入巡视路径，该继电保护室巡视机器人沿巡视路径进行巡视，通过摄像头403采集巡视信息并通过控制单元402将信息发送至工作人员处。一旦发现问题，工作人员发送指令，该继电保护室巡视机器人通过信号接收器402a接收指令并完成。例如，指令该继电保护室巡视机器人开启屏门，该继电保护室巡视机器人移动到指定屏门前，爬升机构401调整动作臂404高度，动作臂404在纵向运动电机405b的驱动下前伸，触指404a按压屏门开关，屏门内弹出开启机关，开启机关插入异型扳手404b内，在轴向运动电机405a作用下旋转动作臂404，带动异型扳手404b转动，开启屏门。