[发明专利]一种基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法

权利要求书

1.一种基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，其特征在于，包括：

获得初始参数；

根据平面设计图的输送线轨道曲线，以预定的节距S向运动方向复制悬挂车组块和调整梁块到平面设计图中的新位置；

根据维持吊具水平的原则，确定到达新位置时与悬挂车组处于水平位置时相比，吊具需要旋转的旋转角度α；根据所述旋转角度α以及吊具吊点与所述悬挂车组模块或者调整梁模块上的确定点之间的位置关系，计算吊具任一吊点的新坐标位置；

根据吊具吊点的新坐标位置，确定承力扶正轮的中心点的新坐标位置并记录；

判断复制次数是否大于预定的复制数量n，或者判断承力扶正轮中心点的坐标位置是否已经到达或超过了初始参数给出的该段扶正轨终点位置，若是，则进入下一步；若否，则返回所述以预定的节距S向运动方向复制悬挂车组块和调整梁块到平面设计图中的新位置的步骤；

拟合上述步骤中获得的一系列的扶正轮中心点的新坐标位置，获得扶正轨轨迹曲线。

2.根据权利要求1所述的基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，其特征在于，所述初始参数包括前车组块、后车组块、车组起始位置、调整梁块、调整梁吊点位置、吊具块、吊具吊点位置、扶正轮中心点起始坐标、输送线轨道曲线、运动方向、节距S；还包括复制数量或者每一段扶正轮的终点位置；其中，所述前车组快和后车组块统称为悬挂车组块。

3.根据权利要求1所述的基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，其特征在于，所述以预定的节距S沿所述运动方向复制悬挂车组模块和调整梁模块在平面设计图中的新位置的步骤，包括：

根据输送线轨道曲线和运动方向，以节距S沿所述输送线轨道曲线向运动方向确定基准悬挂点的新坐标；所述基准悬挂点为前车组或者后车组上的任意一个悬挂点，基准悬挂点所在的车组称为第一车组；

以所述基准悬挂点的新坐标为依据，结合所述输送线轨道曲线和该基准悬挂点所在的第一车组的块参数，确定该基准悬挂点所在的第一车组的另外一个悬挂点的新坐标；

根据上述两个悬挂点的新坐标，确定该第一车组与调整梁的调整梁吊点的新坐标；

根据上述已经确定的调整梁吊点的新坐标以及调整梁的块参数，确定该调整梁与第二车组的调整梁吊点的可能的新坐标点；

根据调整梁与第二车组的调整梁吊点的可能的新坐标点、输送线轨道曲线、以及第二车组的块参数，确定第二车组的两个悬挂点的新坐标；确定之后，则所述调整梁与第二车组的调整梁吊点的新坐标点也被确定；

根据上述确定的第一车组的两个悬挂点、第二车组的两个悬挂点以及第一车组与调整梁之间的调整梁第一吊点、第二车组与调整梁的调整梁第二吊点，确定悬挂车组块和调整梁块在平面设计图上的新位置。

4.根据权利要求3所述的基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，其特征在于，所述根据上述已经确定的铰接点的新坐标以及调整梁的块参数，确定该调整梁与第二车组的铰接点的可能的新坐标点的方法是，根据调整梁的两个铰接点的位置参数，以已经确定的第一车组与调整梁的铰接点为圆心，以两个铰接点之间的距离为半径，在调整梁与第二车组的铰接点所在方向上作圆弧，该圆弧上的点即为所述调整梁与第二车组的铰接点的可能的新坐标点；

所述根据调整梁与第二车组的铰接点的可能的新坐标点、输送线轨道曲线、以及第二车组的块参数，确定第二车组的两个悬挂点的新坐标的方法是，在已经确定的上述调整梁与第二车组的铰接点的可能的新坐标点组成的圆弧上，以第二车组的铰接点和两个悬挂点之间的位置关系为依据，选取圆弧上的一个点作为顶点，作两条线段，两个线段之间的角度和铰接点与两个悬挂点的连线的角度相同，两个线段的另一个端点与该作为顶点的圆弧点的距离分别等于两个悬挂点和铰接点的距离；保持上述两个线段的角度关系，并旋转该组线段，若出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则上述圆弧点的坐标即为铰接点新坐标，两个线段的端点即为该第二部件块上的两个着力点；若未出现两个端点同时在轨道曲线上的情况，则在所述可能的新坐标点组成的圆弧上选取另外一个点作为顶点继续上述过程，直到出现两个端点同时在轨道曲线上的情况。