[发明专利]自移动吸附机器人

权利要求书

1.一种自移动吸附机器人，包括机器人本体(100)，本体内设有控制单元，本体底部设有吸附单元(200)，本体上设有工作单元(300)，其特征在于，所述工作单元通过翻转装置(400)设置在所述本体上，所述自移动吸附机器人还设有感测单元，所述控制单元分别与所述感测单元和所述翻转装置相连，所述控制单元接收到所述感测单元的感测信号后，控制所述翻转装置带动所述工作单元翻转；

所述翻转装置(400)包括驱动电机(401)、传动机构(402)和连接杆(403)，连接杆的末端与所述工作单元(300)相连，驱动电机输出的动力通过传动机构传递给连接杆，使连接杆摆动，并带动所述工作单元翻转。

2.如权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述吸附单元(200)包含多个吸盘(201)，多个所述吸盘不规则分布在本体(100)底部；

或者，多个所述吸盘交错分布在本体底部；

或者，多个所述吸盘中的任意两个吸盘在竖直方向上的中心线均不共线。

3.如权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述感测单元设置在所述工作单元(300)的前端部；

或者，所述感测单元设置在所述机器人本体(100)的外缘周上；

或者，所述感测单元设置在所述翻转装置(400)上。

4.如权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述传动机构(402)包括主动齿轮(420)和从动齿轮(440)，从动齿轮与所述连接杆(403)同步转动，所述驱动电机输出的动力经主动齿轮传递给与其啮合的从动齿轮，并带动连接杆运动。

5.如权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述传动机构为卷线器，连接杆的一端与卷线器相连，另一端与所述工作单元(300)相连，驱动电机带动卷线器转动，卷线器拉动连接杆运动。

6.如权利要求4或5所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述驱动电机(401)和传动机构(402)之间还设有减速器(430)。

7.如权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述工作单元为清洁机(500)，包括清洁机体(501)、支架(502)和清洁头(503)，所述清洁头可旋转固定在支架上，所述支架可伸缩的固定在清洁机体内，清洁机体与所述连接杆相连。

8.如权利要求7所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述清洁头(503)顶部还设有喷头，喷头通过软管与设置在机器人本体上的水箱连接，控制单元控制喷头进行喷水作业。

9.如权利要求7所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述清洁头(503)上设有抹布、超声波发生装置、抛光机或喷涂装置。

10.如权利要求7所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述支架(502)上还设有刮条架(504)，所述刮条架朝向作业表面设有开口(505)，该开口的端部前侧突设有刮条(506)，所述开口与风道相连。

11.如权利要求10所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述刮条架(504)与支架(502)通过弹簧连接。