[发明专利]自移动吸附机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动吸附机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有小型家用擦玻璃机器人，机器人本体上设有驱动单元、吸附单元、行走单元、清洁单元和控制单元几个主要部分，其体型通常较小，不适用于在大型玻璃幕墙的清洁中使用。尤其是组成大型玻璃幕墙的玻璃之间是有缝隙的，需要在机体的不同位置设置多个吸盘用来防止跌落。但是，如果在擦玻璃机器人的机体底部设置多个吸盘和行走单元后，就没有更大的空间布置清洁单元。因此，现有擦玻璃机器人的这种结构使设备布置和防止跌落两者之间在一定程度上产生了矛盾。另外，现有擦玻璃机器人的清洁单元通常设置为长度超出机器人本体之外，当机器人在作业过程中需要转弯，如果清洁单元是固定在机器人本体上的，就会使机器人的转弯半径很大，运动起来不但会占据很大空间，而且显得十分笨拙。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动吸附机器人，工作单元通过翻转装置将工作单元设置在自移动吸附机器人的本体上，当自移动吸附机器人的工作单元碰到障碍物时，进行翻转动作，机器人随后转向，有效减小了机器人旋转时旋转半径，机器人不会因工作单元被障碍物卡住而无法转向，结构简单，运动灵活，可靠性强。另外，采用本发明的这种工作单元与机器人本体分离设置的结构，更有利于工作单元的模块化和更换，拆卸后包装占用空间小，给安装和运输都带来了方便。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动吸附机器人，包括机器人本体，本体内设有控制单元，本体底部设有吸附单元，本体上设有工作单元，所述工作单元通过翻转装置设置在所述本体上，所述自移动吸附机器人还设有感测单元，所述控制单元分别与所述感测单元和所述翻转装置相连，所述控制单元接收到所述感测单元的感测信号后，控制所述翻转装置带动所述工作单元翻转。

为了使自移动吸附机器人稳定吸附在待作业表面且不易发生坠落，所述吸附单元包含多个吸盘，多个所述吸盘不规则分布在本体底部，或者所述多个吸盘交错分布在本体底部，或者所述多个吸盘中任意两个吸盘在竖直方向上的中心线均不共线。

根据需要，所述感测单元可以设置在所述工作单元的前端部；或者，所述感测单元也可以设置在所述机器人本体的外缘周上；或者，所述感测单元设置在所述翻转装置上。

具体来说，所述翻转装置包括驱动电机、传动机构和连接杆，连接杆的末端与所述工作单元相连，驱动电机输出的动力通过传动机构传递给连接杆，使连接杆摆动，并带动所述工作单元翻转。

所述传动机构可以采用不同的结构形式来实现，可以包括主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮与所述连接杆同步转动，所述驱动电机输出的动力经主动齿轮传递给与其啮合的从动齿轮，并带动连接杆运动。

所述传动机构也可以为卷线器，连接杆的一端与卷线器相连，另一端与所述工作单元相连，驱动电机带动卷线器转动，卷线器拉动连接杆运动。

为了有效调整驱动电机的速度，所述驱动电机和传动机构之间还设有减速器。

为了方便清洁，使得工作单元贴合玻璃表面，所述工作单元为清洁机，包括清洁机体、支架和清洁头，所述清洁头可旋转固定在支架上，所述支架可伸缩的固定在清洁机体内，清洁机体与所述连接杆相连。

为了在清洁的同时对待作业表面喷水，所述清洁头顶部还设有喷头，喷头通过软管与设置在机器人本体上的水箱连接，控制单元控制喷头进行喷水作业。

为了实现不同的用途，满足自移动吸附机器人的作业需要，所述清洁头上还可以设有抹布、超声波发生装置、抛光机或喷涂装置。

为了更便于待作业表面的清理，所述支架上还设有刮条架，所述刮条架朝向作业表面设有开口，该开口的端部前侧突设有刮条，所述开口与风道相连。

所述刮条架与支架通过弹簧连接，起到缓冲的作用。

综上所述，本发明通过翻转装置将工作单元设置在自移动吸附机器人的本体上，当自移动吸附机器人的工作单元碰到障碍物时，进行翻转动作，机器人随后转向，有效减小了机器人旋转时旋转半径，机器人不会因工作单元被障碍物卡住而无法转向，结构简单，运动灵活，可靠性强。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本发明自移动吸附机器人整体结构示意图；

图2为本发明自移动吸附机器人底部吸盘布置位置示意图；

图3为本发明自移动吸附机器人工作单元翻转位置示意图；

图4为本发明传动机构结构示意图；