[发明专利]清扫机器人及清扫机器人的定位方法

权利要求书

1.一种清扫机器人的定位方法，其特征在于：包含以下步骤：

通过一个第一定位装置发出一个具有第一发射强度的第一导引信号，通过一个第二定位装置发出一个具有第二发射强度的第二导引信号，且该第一导引信号的发射范围和该第二导引信号的发射范围交叠；

一个清扫机器人运动，以找寻该第一导引信号和该第二导引信号的交叠区；及

该清扫机器人在位于发射范围交叠处时，根据关于该第一定位装置的一个第一定位坐标，且根据关于该第二定位装置的一个第二定位坐标，来决定该清扫机器人目前所在的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：

该清扫机器人循着侦测到该第一导引信号强度增强的方向运动，直到所侦测的该第一导引信号强度达到该第一发射强度，就将该清扫机器人目前位置记录为关于该第一定位装置的第一定位坐标；

该清扫机器人循着侦测到该第二导引信号强度增强的方向运动，直到所侦测的该第二导引信号强度达到该第二发射强度，就将该清扫机器人目前位置记录为关于该第二定位装置的第二定位坐标。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：

该清扫机器人在位于发射范围交叠处时记录目前朝向角，接着转动并记录一侦测角以及关于该第一导引信号和该第二导引信号的侦测信息；

该清扫机器人具有一个用于侦测所述导引信号的导引侦测器，该清扫机器人的朝向角是指该导引侦测器目前朝向与该清扫机器人刚被启动时该导引侦测器朝向的差异。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：

该清扫机器人将可侦测到第一导引信号的最广侦测角范围当作一个第一可辨识角，将可侦测到第二导引信号的最广侦测角范围当作一个第二可辨识角；且

该清扫机器人根据该第一定位坐标、该第二定位坐标、该第一可辨识角和该第二可辨识角，来决定该清扫机器人目前所在的定位坐标。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：该清扫机器人决定目前所在的定位坐标(X,Y)；

Y=(X-x1)tanφ1+y1Y=(X-x2)tanφ2+y2;]]>

(x1,y1)为该第一定位坐标，(x2,y2)为该第二定位坐标，为该第一可辨识角，为该第二可辨识角。

6.根据权利要求3所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：当该清扫机器人再次运动到发射范围交叠处，便将该清扫机器人目前位置校正为该定位坐标，且根据第一次运动到发射范围交叠处所记录的该侦测角以及本次运动到发射范围交叠处所记录的侦测角来校正该清扫机器人的朝向角。

7.根据权利要求1所述的清扫机器人的定位方法，其特征在于：该定位装置和该清扫机器人是使用群蜂协议、无线射频识别协议或蓝牙协议进行通讯。