[发明专利]清扫机器人及清扫机器人的定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种清扫机器人，特别是涉及一种能校正定位的清扫机器人。

背景技术

现有技术中，清扫机器人通常会先对一活动空间进行环境探索，以作为后续行走于该空间的参考。例如其会先侦测活动空间范围，以获知空间内的障碍物位置和特定地标位置，如此在接下来的清扫过程中就能适时地规划路径以避开障碍物或接近地标，以及优化清扫效率行进路线。

常见环境探索的方式有两种。一种方式是清扫机器人通过一摄像装置记录行走路径景色，且同时记录清扫机器人坐标位置，然后组合行走过的景色和坐标来拼凑出整个活动空间的地图。另一种方式则为清扫机器人通过一雷射扫描装置发出固定强度的雷射光，而使障碍物反射一信号，然后根据障碍物反射信号的强度换算出与障碍物间的距离，进而获取整个活动空间的地图信息。

然而，摄像装置和雷射扫描装置都属于精密电子产品，造价不斐，尤其配置有摄像装置的清扫机器人还需配置高阶处理器进行多张景色影像的比对。前述高成本因素将使清扫机器人难以在市场上占有价格竞争优势。

此外，清扫机器人于移动过程中可能会遇有路面不平或缓陡坡、缓降坡等的情况，所以需适时调整马达转速来控制清扫机器人左、右轮子的转动，以改变清扫机器人的行走方向。然而，即使清扫机器人已根据路面情况提供期望的马达运转信息，但马达运转的实际精确度和轮子损耗都可能造成清扫机器人无法转动到所期望的行走方向，因而逐渐累积形成路径误差，导致所获取的地图信息和实际活动空间无法匹配。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清扫机器人及清扫机器人的定位方法，使清扫机器人能适时地校正定位，降低路径误差。

本发明清扫机器人的定位方法，包含以下步骤：通过一个第一定位装置发出一个具有第一发射强度的第一导引信号，通过一个第二定位装置发出一个具有第二发射强度的第二导引信号，且该第一导引信号的发射范围和该第二导引信号的发射范围交叠；该清扫机器人运动，以找寻该第一导引信号和该第二导引信号的交叠区；及该清扫机器人在位于发射范围交叠处时，根据关于该第一定位装置的一个第一定位坐标，且根据关于该第二定位装置的一个第二定位坐标，来决定该清扫机器人目前所在的定位坐标。

较佳地，该清扫机器人循着侦测到该第一导引信号强度增强的方向运动，直到所侦测的该第一导引信号强度达到该第一发射强度，就将该清扫机器人目前位置记录为关于该第一定位装置的第一定位坐标；该清扫机器人循着侦测到该第二导引信号强度增强的方向运动，直到所侦测的该第二导引信号强度达到该第二发射强度，就将该清扫机器人目前位置记录为关于该第二定位装置的第二定位坐标。

较佳地，该清扫机器人在位于发射范围交叠处时记录目前朝向角，接着转动并记录一侦测角以及关于该第一导引信号和该第二导引信号的侦测信息；该清扫机器人具有一个用于侦测该等导引信号的导引侦测器，该清扫机器人的朝向角是指该导引侦测器目前朝向与该清扫机器人刚被启动时该导引侦测器朝向的差异。

较佳地，该清扫机器人将可侦测到第一导引信号的最广侦测角范围当作一个第一可辨识角，将可侦测到第二导引信号的最广侦测角范围当作一个第二可辨识角；且该清扫机器人根据该第一定位坐标、该第二定位坐标、该第一可辨识角和该第二可辨识角，来决定该清扫机器人目前所在的定位坐标。

较佳地，该清扫机器人决定目前所在的定位坐标(X,Y)；

Y=(X-x1)tanφ1+y1Y=(X-x2)tanφ2+y2;]]>