[发明专利]泊车辅助系统及方法

权利要求书

1.一种泊车辅助系统，其特征在于，其包括：

泊车空间决定部，探测车辆的周边空间后决定泊车空间；

泊车路径生成部，生成向决定的所述泊车空间的目标泊车路径，且所述目标泊车路径是生成时使曲率和移动距离的曲率的一次微分值连续；以及

转向角控制部，为追随所述生成的目标泊车路径，生成所述车辆的转向角信息并控制所述转向角。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，还包括：

补偿量计算部，确认所述车辆的当前位置和所述目标泊车路径上的位置之间差异计算用于补偿所述差异的补偿量；

所述转向角控制部是应用从所述补偿量计算部接收的所述补偿量生成新的转向角信息。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其特征在于，

所述补偿量计算部是在所述车辆泊车完毕之前一直按既定时间间隔反复确认所述车辆的当前位置是否在所述目标泊车路径上。

4.一种泊车辅助方法，其特征在于，该方法的实施步骤包括：

基于车辆的各传感器检测的所述车辆的周边空间信息决定泊车空间，泊车辅助系统使泊车路径的曲率和移动距离的曲率一次微分值连续地生成目标泊车路径；

为了使车辆沿着所述生成的目标泊车路径移动而生成转向角信息；以及

根据所述生成的转向角信息控制转向角而所述车辆追随所述目标泊车路径。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，还包括如下步骤：

判断所述车辆的当前位置，计算所述目标泊车路径和差异算出用于补偿所述差异的补偿量；以及应用所述补偿量生成新的转向角信息。

6.根据权利要求5所述的泊车辅助方法，其特征在于，还包括以下步骤：

按既定时间间隔反复计算所述补偿量，直到所述车辆泊车完毕。