[发明专利]泊车辅助系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及泊车时探测车辆的周边空间决定泊车空间，并生成目标泊车路径，辅助驾驶员泊车的系统和方法。具体是，生成目标泊车路径时考虑转向系统的物理极限（加速度）以减少或预防车速突然变化时发生的误差的生成可从物理上追随的目标路径的泊车辅助系统及方法。

背景技术

随着汽车技术的日益发达，辅助车辆泊车的系统也得以开发，为在狭窄泊车空间或驾驶员驾驶技术不熟练产生的泊车难的问题提供帮助。

所述泊车辅助系统称为SPAS(Smart Parking Assist System)，SPAS是使用超声波传感器、视觉传感器等探测泊车空间，生成到泊车位置的泊车路径，并使用MDPS(Motor-Driven Power Steering)控制转向的系统。

传统的泊车辅助系统是探测车辆的周边空间利用周边空间信息确保泊车空间，为向所述泊车空间移动而生成目标泊车路径。而且，为追随目标泊车路径，生成车辆的转向角信息，根据所述目标泊车路径和转向角信息，控制车辆帮助驾驶员泊车。

但是，传统的泊车辅助系统在生成目标泊车路径时不考虑系统的物理极限性能（加速度限制），是直接生成目标路径和转向角信息。因此，利用所述传统的路径生成方法，难以实施物理追随，泊车时容易出现车速加快或突然变化而加大路径追随误差的问题。

发明内容

技术课题

本发明的目的在于生成目标泊车路径时不考虑MDPS的物理极限（角速度、角加速度），不管车速快慢可以直接从物理上实施追随的泊车路径。

技术方案

本发明提供一种泊车辅助系统，包括：泊车空间决定部，探测车辆的周边空间后决定泊车空间；泊车路径生成部，生成向决定的所述泊车空间的目标泊车路径，且所述目标泊车路径是生成时使曲率和移动距离的曲率的一次微分值连续；以及转向角控制部，为追随所述生成的目标泊车路径，生成所述车辆的转向角信息并控制所述转向角。

所述泊车辅助系统还包括：补偿量计算部，确认所述车辆的当前位置和所述目标泊车路径上的位置之间差异计算用于补偿所述差异的补偿量；所述转向角控制部是应用从所述补偿量计算部接收的所述补偿量生成新的转向角信息，在当前位置和目标路径上的位置不一致时修改转向角使该位置与目标路径一致。

另一方面，可以利用泊车辅助方法，该方法的实施步骤包括：基于车辆的各传感器检测的所述车辆的周边空间信息决定泊车空间，泊车辅助系统使泊车路径的曲率和移动距离的曲率一次微分值连续地生成目标泊车路径；为了车辆沿着所述生成的目标泊车路径移动而生成转向角信息；以及根据所述生成的转向角信息控制转向角而所述车辆追随所述目标泊车路径；还包括：按既定时间间隔反复计算所述补偿量，直到所述车辆泊车完毕。

有益效果

本发明提供一种在泊车辅助系统中考虑硬件（转向电机的物理极限性能，生成目标泊车路径和转向角信息，不管车速快慢皆可使路径追随最小化的泊车辅助系统及方法。

附图说明

图1是本发明一个实施例的泊车辅助系统结构图；

图2是说明根据目标泊车路径计算的转向角的图示；

图3是表示转向角和曲率之间相互关系的图表；

图4是表示随转向角变化的曲率变化和曲率移动距离的微分值的图表；

图5是本发明一个实施例的泊车辅助方法的流程图。

附图标记说明

100 : 泊车辅助系统;        101 : 泊车空间决定部;

102 : 泊车路径生成部;      103 : 转向角控制部;

104 : 补偿量计算部;        110 : 传感器;

120 : 转向控制器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明中使用的术语仅用以说明实施例，并不是对本发明进行限制。本说明书中的单数形式，在文句中没有特别提示的前提下，也包含复数形式。说明书中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的构件、步骤、动作以及/或元件以外的一个以上的其它构件、步骤、动作以及/或元件的存在或者补充。