[发明专利]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，包括腰座（1）、电机（12）、第一主臂（2）和第二主臂（3），第一主臂（2）的一端连接于腰座（1）、另一端连接于第二主臂（3），电机（12）固定于腰座（1），其特征在于：还包括若干连杆（4），第一主臂（2）与相应的连杆（4）连接成至少一组平行四边形连杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第二主臂（3）与相应的连杆（4）连连接成至少一组平行四边形连杆机构。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述腰座（1）设置有电机（12）与减速机（13），电机（12）固定于腰座（1），电机（12）连接减速机（13），减速机（13）连接第一主臂（2）。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述腰座（1）设置有一多向旋转关节，多向旋转关节具有一连接部，多向旋转关节的连接部连接第一主臂（2）；第一主臂（2）和第二主臂（3）之间设置有臂轴，臂轴连接第一主臂（2）和第二主臂（3）。

5.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第一主臂（2）与第二主臂（3）的连接处设置有一连接件（5），连接件（5）具有第一连接臂（6）和第二连接臂（7），腰座（1）设置有第一辅助臂（8），第二主臂（3）的外端连接有手腕组件（9），第一连接臂（6）、一连杆（4）、第一辅助臂（8）和第一主臂（2）连接成一平行四边形连杆机构，第二连接臂（7）、一连杆（4）、手腕组件（9）和第二主臂（3）连接成一平行四边形连杆机构。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述手腕组件（9）设置有手腕体、电机（12）和减速机（13），电机（12）连接减速机（13），减速机（13）连接手腕体。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述腰座（1）设置有第一摇臂（10），第二主臂（3）的内端延伸出一第三辅助臂（14），第一主臂（2）、第一摇臂（10）、一连杆（4）和第三辅助臂（14）连接成一平行四边形连杆机构。

8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述腰座（1）设置有第一腔体、第一进脂孔和第一排脂孔，第一腔体内填充有润滑脂，第一进脂孔与第一排脂孔连通。

9.根据权利要求5所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述手腕体设置有第二腔体、第二进脂孔和第二排脂孔，第二腔体内填充有润滑脂，第二进脂孔与第二排脂孔连通。

10.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括平衡装置（11），平衡装置（11）一端连接于腰座（1）、另一端连接于臂轴，平衡装置（11）选用弹簧平衡装置（11）。