[发明专利]一种码垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。

现有一些搬运,抓取机器。现有机器人基本上是6自由度机器人，机器人前端主要采用同心轴及齿轮传动。现有机器人负载能力较大的，都采用有平衡装置结构（配重块，弹簧平衡结构，气缸平衡结构等）。

现有的一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造、加工成本高；其平衡装置比较笨重，所占空间大；安装难度较大，尤其是其中锥齿轮的安装，需要反复调试。因此有必要予以改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种码垛机器人，它结构简单，安装简单，简化控制，针对特定功能而设计的码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种码垛机器人，包括腰座、电机、第一主臂、第二主臂和若干连杆，第一主臂的一端连接于腰座、另一端连接于第二主臂，电机固定于腰座，第一主臂与相应的连杆连接成至少一组平行四边形连杆机构。

进一步的技术方案，所述第二主臂与相应的连杆连连接成至少一组平行四边形连杆机构。

进一步的技术方案，所述腰座设置有电机与减速机，电机固定于腰座，电机连接减速机，减速机连接第一主臂。

进一步的技术方案，所述腰座设置有一多向旋转关节，多向旋转关节具有一连接部，多向旋转关节的连接部连接第一主臂；第一主臂和第二主臂之间设置有臂轴，臂轴连接第一主臂和第二主臂。

更进一步的技术方案，所述第一主臂与第二主臂的连接处设置有一连接件，连接件具有第一连接臂和第二连接臂，腰座设置有第一辅助臂，第二主臂的外端连接有手腕组件，第一连接臂、一连杆、第一辅助臂和第一主臂连接成一平行四边形连杆机构，第二连接臂、一连杆、手腕组件和第二主臂连接成一平行四边形连杆机构。

更进一步的技术方案，所述手腕组件设置有手腕体、电机和减速机，电机连接减速机，减速机连接手腕体。

进一步的技术方案，所述腰座设置有第一摇臂，第二主臂的内端延伸出一第三辅助臂，第一主臂、第一摇臂、一连杆和第三辅助臂连接成一平行四边形连杆机构。

进一步的技术方案，所述腰座设置有第一腔体、第一进脂孔和第一排脂孔，第一腔体内填充有润滑脂，第一进脂孔与第一排脂孔连通。

更进一步的技术方案，所述手腕体设置有第二腔体、第二进脂孔和第二排脂孔，第二腔体内填充有润滑脂，第二进脂孔与第二排脂孔连通。

进一步的技术方案，所述码垛机器人还包括平衡装置，平衡装置一端连接于腰座、另一端连接于臂轴，平衡装置选用弹簧平衡装置。

采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：本发明结构简单，安装简单，简化控制，针对特定功能而设计的码垛机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的内部结构示意图。

图3是本发明的腰座的内部结构示意图。

图4是本发明的平行四边形连杆机构的简化图。

图中：1、腰座2、第一主臂3、第二主臂4、连杆5、连接件6、第一连接臂7、第二连接臂8、第一辅助臂9、手腕组件10、第一摇臂11、平衡装置12、电机13、减速电机。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例，见图1至图4所示：一种码垛机器人，包括腰座1、电机12、第一主臂2、第二主臂3和若干连杆4，第一主臂2的一端连接于腰座1、另一端连接于第二主臂3。电机12固定于腰座1，第一主臂2与相应的连杆4连接成至少一组平行四边形连杆机构。第二主臂3与相应的连杆4连连接成至少一组平行四边形连杆机构。形成的平行四边形连杆机构如图1中由虚线所示的平行四边形所示。