[发明专利]一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统

权利要求书

1.一种耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特征是：试验系统包括工控机、无线以太网交换机、图像位置测量系统、NI控制计算机和执行机构，图像位置测量系统的信号输出端与工控机连接，工控机通过无线以太网交换机传输控制指令给NI控制计算机，NI控制计算机连接控制执行机构，驱动模型恢复到目标位置。

2.根据权利要求1所述的耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特征是：图像位置测量系统包括远红外照相机、艏LED标记和艉LED标记；远红外照相机连接到工控机，艏LED标记、艉LED标记装在船模的艏部和艉部，工控机上的位置测量软件处理船模六自由度位置信息。

3.根据权利要求1所述的耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特征是：NI控制计算机连接控制执行机构时，NI控制计算机通过变频器与电机连接，电机与执行机构连接，执行机构分布在船舶的艏部和艉部。

4.根据权利要求1或3所述的耙吸挖泥船动态定位与动态跟踪模型试验系统，其特征是：执行机构为艏侧推进器、左主推进器、左舵、右主推进器、右舵、左耙和右耙；左主推进器、左舵和右主推进器、右舵位于船尾，左、右两对主推进器和舵组合对称布置，左耙和右耙分别位于左右舷。