[发明专利]卫星定位的定位质量判断方法和接收机

权利要求书

1.一种卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，包括以下步骤： 

对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息； 

根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值；以及 

确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值。 

2.根据权利要求1所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述观测值包括伪距观测值，所述估计值包括伪距估计值，所述对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息的步骤包括： 

对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和公式1计算所述接收机的坐标信息和钟差； 

公式1 

其中，表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的伪距观测值； 

t_ui表示所述接收机相对于第i卫星导航系统的钟差； 

(x_ij,y_ij,z_ij)表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的坐标信息；以及 

(x_u,y_u,z_u)表示所述接收机的坐标信息。 

3.根据权利要求2所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值的步骤包括： 

根据计算出的所述接收机的坐标信息、钟差以及公式2计算所述伪距估计值； 

公式2 

其中，表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的伪距估计值； 

表示所述接收机相对于第i卫星导航系统的钟差的估计值； 

(x_ij,y_ij,z_ij)表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的坐标信息；以及 

表示所述接收机的坐标信息的估计值。 

4.根据权利要求3所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述确定所述观测值与所述估计值的残差是否不小于预设阈值的步骤包括： 

根据公式3计算所述伪距观测值与伪距估计值的伪距残差Δρ_ij，并确定所述伪距残差是否不小于第一预设阈值； 

公式3。 

5.根据权利要求1-4任一项所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述观测值包括接收机相对于卫星在径向上的速度观测值，所述估计值包括所述接收机相对于卫星在径向上的速度估计值，所述对卫星进行跟踪捕获以得到包括观测值的卫星信息，包括： 

对卫星进行跟踪捕获得到卫星信息，根据所述卫星信息和公式4计算所述速度观测值； 

公式4 

其中，d_ij为接收机相对于其所支持的第i卫星导航系统的第j卫星在径向上的速度观测值，为已知数； 

f_ij表示所述接收机对第i卫星导航系统的第j卫星的接收频率； 

f_Tij表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的发射频率； 

c表示光速； 

(v_{ij_x},v_{ij_y},v_{ij_z})分别表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j卫星的速度信息； 

为所述接收机的速度信息； 

为所述接收机的时钟的钟漂；以及 

(a_{ij_x},a_{ij_y},a_{ij_z})分别表示所述接收机所支持的第i卫星导航系统的第j定位卫星相对于所述接收机的方向向量。 

6.根据权利要求5所述的卫星定位的定位质量判断方法，其特征在于，所述根据所述卫星信息确定对应于所述观测值的估计值，包括： 

根据公式5和公式6计算所述速度估计值； 

公式5 

公式6 

其中，表示所述接收机相对于其所支持的第i卫星导航系统的第j颗卫星在径向上的速度估计值。