[发明专利]用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法和驱动装置

权利要求书

1.一种用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法，其特征在于包括下述步骤：

第一步，控制器接收给定舵面位置θ_gv及反馈舵面位置θ；

第二步，计算舵面位置误差e＝θ_gv-θ；

第三步，建立滑模线其中，c为误差系数，0＜c＜10；

第四步，计算两个电极绕组的均流电流输出

i^1=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KTi^2=[Jcθ·gv-Jcω+Jθ··gv+Bω+TL+Jξsgn(s)+Jks]/2KT]]>

式中：J为负载转动惯量，为对给定舵面位置的一次微分，为给定舵面位置的二次微分，B为粘滞系数，ω为电机角速度，T_L为负载转矩，K_T为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；

第五步，分别采集两个电机绕组的电流反馈信号i₁和i₂，计算电流误差信号及ei2=i^2-i2;]]>

第六步，进行均流环PID控制，驱动双余度无刷直流电机工作；

第七步，采集舵面位置信号，反馈回控制器，即转至第一步。