[发明专利]用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法和驱动装置无效
| 申请号： | 201310202862.8 | 申请日： | 2013-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN103279128A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 齐蓉;孙欣欣;戴志勇;刘二豪;李志 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;H02P6/08 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 双余度无刷 直流 电动 舵机 控制 方法 驱动 装置 | ||
技术领域
本发明涉及一种电动舵机的控制方法和驱动装置。
背景技术
无刷直流电动舵机具有体积小、控制精度高的特点，在飞行器舵机系统中得到了广泛的应用。目前，舵机余度控制系统发展迅速，目前的成果有：公开号为CN101799689A的专利《双余度舵机控制器》采用双余度设计，但仅对功率驱动电路进行了双余度设计，出力电机仍为单余度电机，其系统可靠性有待提高；公开号为CN202632110U的专利《一种双余度舵机系统》也采用双余度设计，但是，其更侧重对系统的故障诊断与隔离，对于电机控制方法，依然采用经典的PID控制，控制精度不高。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明以双余度无刷直流电机为控制对象，提供了一种滑模均流控制策略，解决了两套绕组力纷争问题，提高控制精度。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：
第一步，控制器接收给定舵面位置θgv及反馈舵面位置θ；
第二步，计算舵面位置误差e＝θgv-θ；
第三步，建立滑模线其中，c为误差系数，0＜c＜10；
第四步，计算两个电极绕组的均流电流输出
式中：J为负载转动惯量，为对给定舵面位置的一次微分，为给定舵面位置的二次微分，B为粘滞系数，ω为电机角速度，TL为负载转矩，KT为绕组平均转矩系数，ξ＞0,k＞0；
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