[发明专利]同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法及装置

权利要求书

1.一种同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，在传送链装置起动之前先进行预张紧，使传送链装置的链条在运行前处于张紧状态；

第二步，起动传送链装置，编码器采集器采集传送链装置的运动速度；

第三步，编码器采集器根据设定的速度和当前速度，计算直线电机扭矩修正值，并将修正值通过CAN总线传送到直线电机驱动器；

第四步，直线电机驱动器根据修正值改变其对应直线电机的扭矩。

2.根据权利要求1所述的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法，其特征在于，所述第一步的预张紧方法如下：

步骤一，编码器采集器设定多个直线电机驱动器的启动顺序；

步骤二，多个直线电机驱动器根据设定顺序依次启动，电机驱动链条逐步张紧。

3.根据权利要求1所述的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法，其特征在于，所述第三步的具体步骤为：

工序一，在编码器采集器中设定速度值和PID参数；

工序二，编码器采集器根据采集到的传送链装置的当前运动速度，按照设定的PID参数计算扭矩修正值；

工序三，编码器采集器通过CAN总线将扭矩修正值传送到直线电机驱动器。

4.根据权利要求1或3所述的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法，其特征在于，所述第三步中编码器采集器通过CAN总线将扭矩修正值传送到直线电机驱动器的频率为每隔10毫秒传送一次扭矩修正值，直线电机驱动器根据该扭矩修正值产生相应的梯形波电压。

5.一种采用权利要求1所述的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置，其特征在于，包括一编码器采集器、多个直线电机驱动器、两个终端电阻，编码器采集器和多个直线电机驱动器分别跨接于CAN总线上，CAN总线的两端设置两个终端电阻；编码器采集器通过采集安装在传送链装置旋转导向轮上编码器的脉冲信号，实现对传送链装置运动速度的采集；多个直线电机驱动器分别设置于对应直线电机的一侧，多个直线电机驱动器驱动传送链作直线运动。

6.根据权利要求5所述的同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置，其特征在于，所述直线电机驱动器采用三相直流无刷电机驱动，根据三相数字霍尔位置确定转子位置，直线电机驱动器的电压应用于三相绕组系统中的两相，使得定子磁通与转子磁通的角度保持在接近90°，从而产生最大扭矩。