[发明专利]同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种电机驱动控制方法，具体涉及一种同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法。本发明还涉及一种同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置。

背景技术

现有的传送链输送系统一般采用旋转电机带动拨盘，集中驱动长距离物流输送链条。这种结构的传送链输送系统，由于输送距离较长，造成链条之间的应力较大，导致链条之间拉伸，并可能造成断链现象；同时，转弯段需要增加拨盘带动链条运动，增加了机构的复杂性。并且，输送链节比较长，实际的负载较轻，在启动和停止时传送链动态张力波造成机械和电气系统的冲击，容易出现抖料和甩料现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法，它可以实现任意长度传送链的驱动。

为解决上述技术问题，本发明同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制方法的技术解决方案为，包括以下步骤：

第一步，在传送链装置起动之前先进行预张紧，使传送链装置的链条在运行前处于张紧状态；

所述预张紧方法如下：

步骤一，编码器采集器设定多个直线电机驱动器的启动顺序；

步骤二，多个直线电机驱动器根据设定顺序依次启动，电机驱动链条逐步张紧。

第二步，起动传送链装置，编码器采集器采集传送链装置的运动速度；

第三步，编码器采集器根据设定的速度和当前速度，计算直线电机扭矩修正值，并将修正值通过CAN总线传送到直线电机驱动器；

具体步骤为：

工序一，在编码器采集器中设定速度值和PID参数；

工序二，编码器采集器根据采集到的传送链装置的当前运动速度，按照设定的PID参数计算扭矩修正值；

工序三，编码器采集器通过CAN总线将扭矩修正值传送到直线电机驱动器。

所述编码器采集器通过CAN总线将扭矩修正值传送到直线电机驱动器的频率为每隔10毫秒传送一次扭矩修正值，直线电机驱动器根据该扭矩修正值产生相应的梯形波电压。

第四步，直线电机驱动器根据修正值改变其对应直线电机的扭矩。

本发明还提供一种同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置，其技术解决方案为：

包括一编码器采集器、多个直线电机驱动器、两个终端电阻，编码器采集器和多个直线电机驱动器分别跨接于CAN总线上，CAN总线的两端设置两个终端电阻；编码器采集器通过采集安装在传送链装置旋转导向轮上编码器的脉冲信号，实现对传送链装置运动速度的采集；多个直线电机驱动器分别设置于对应直线电机的一侧，多个直线电机驱动器驱动传送链作直线运动。

所述直线电机驱动器采用三相直流无刷电机驱动，根据三相数字霍尔位置确定转子位置，直线电机驱动器的电压应用于三相绕组系统中的两相，使得定子磁通与转子磁通的角度保持在接近90°，从而产生最大扭矩。

本发明可以达到的技术效果是：

本发明采用直线电机驱动器分别独立驱动一个直线电机，链条驱动实现了模块化。本发明采用串行CAN总线统一传送扭矩输出值，实现统一发布信息，完成直线电机共同驱动传送链输送装置，实现了“分散驱动，统一调度”，保证各直线电机驱动的平衡；同时具备容错能力和故障检测能力。

本发明能够分散驱动传送链装置，降低链节之间的应力，实现长距离传送链的运行，减少转弯段由于链条拉伸造成的内侧摩擦力，不需要附加任何辅助机械装置，确保传送链的顺畅运行。

本发明能够平稳启动传送链，平衡直线电机驱动电流和扭矩，提高速度检测的精度，降低推力波动对于传送链运动的影响。

本发明设置有低速预张紧过程，尽量减少启动时的抖动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是本发明同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置的示意图；

图2是本发明的低速预张紧过程的流程图。

具体实施方式

如图1所示，本发明同步驱动传送链装置的多直线电机驱动控制装置，包括一编码器采集器、多个直线电机驱动器、两个终端电阻，编码器采集器和多个直线电机驱动器分别跨接于CAN总线上，CAN总线的两端设置两个终端电阻；编码器采集器通过采集安装在传送链装置旋转导向轮上编码器的脉冲信号，实现对传送链装置运动速度的采集；多个直线电机驱动器分别设置于对应直线电机的一侧，多个直线电机驱动器驱动传送链作直线运动；