[发明专利]一种可抓取不同内径缸套的机械手爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种可抓取不同内径缸套的机械手爪，用于铝合金发动机缸体压铸时，抓取缸套向金属模具中镶嵌，属于机器人机械手爪技术领域。

背景技术

在发动机缸体压铸生产工序中，向金属模具里镶嵌缸套时，通常采用专用夹具或机器人手爪，同时夹持数个缸套镶入金属模具里。即利用缸套夹持机构来抓取缸套，完成镶嵌动作。

一般地，轴套类的工件，通常是采用从工件的外圆柱面，即在外径处夹持的构造。

对于多缸的发动机，在镶嵌时需要同时夹持多个缸套，同时完成多个缸套的定位和镶嵌。而通常发动机缸套之间的间距较小，首先在外径处夹持缸套会使机械手爪之间产生机械干涉。并且，外径处夹持缸套在镶嵌时，还会使机械手爪与金属模具之间产生机械干涉。而且不易消除缸套的定位误差，也不能完成多个缸套的镶嵌和定位。

此外，为了增加压铸时缸套与缸体的结合状况，许多厂家都对缸套外表面进行喷砂处理。因此也不能采用外径夹持的方法来抓取缸套，以免碰伤喷沙处理后的缸套外表面。

对于直径较大的缸套，在外径处夹持缸套将使机械手爪的尺寸也较大。对于缸套之间的间距误差和定位误差的调整也较为困难。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种在内径处夹持缸套，可自动适应抓取不同内径缸套，且定位准确的机械手爪。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种可抓取不同内径缸套的机械手爪，其特征在于：包括拨杆轴，驱动气缸与拨杆轴轴向连接，拨杆轴通过拨槽与柱塞拨叉机构连接；柱塞拨叉机构包括拨叉销轴和可绕拨叉销轴转动的拨叉，拨叉的短叉置于拨杆轴的拨槽中，拨叉的长叉置于柱塞的拨槽中，柱塞外侧设有柱塞套。

优选地，所述拨杆轴设有两圈拨槽，每圈拨槽中在圆周上可容纳三个或四个所述拨叉。

优选地，所述柱塞拨叉机构为三组或四组。

优选地，每组所述柱塞拨叉机构包括两个所述柱塞和两个所述拨叉，两个所述拨叉分置于所述两圈拨槽中，每个所述拨叉分别连接一个所述柱塞。

优选地，所述柱塞为球头柱塞。

优选地，所述柱塞为非球头柱塞。

优选地，每组所述非球头柱塞顶部设有一条卡爪条。

优选地，所述驱动气缸为带弹簧锁紧的驱动气缸，带弹簧锁紧的驱动气缸包括气缸缸体、气缸后座和与拨杆轴连为一体的活塞，气缸缸体和气缸后座上分别设有缸体压缩空气进排气口和后座压缩空气进排气口，气缸后座与活塞之间设有锁紧弹簧。

优选地，所述气缸缸体上设有冷却气体进气口。

本发明提供的一种可抓取不同内径缸套的机械手爪采用从缸套的内圆柱面，即在内径处夹持缸套，使缸套的内圆柱面上均匀地受到向外的径向力的作用，即缸套在内撑涨式的夹持下被固定，且自动地准确定位。

本发明提供的装置克服了现有技术的不足，从缸套的内圆柱面撑涨固定缸套，可自动适应，抓取不同内径的缸套，消除了机械手爪之间的干涉，同时也消除了机械手爪与金属模具之间的干涉，一次可同时完成多个缸套的镶嵌，且自动地准确定位。

附图说明

图1为实施例1中提供的可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图；

图2为实施例2中提供的可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图；

图3为实施例3中提供的可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图；

图4为实施例4中提供的可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图；

图5为实施例5中提供的可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以几个优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例1

图1为本发明提供的一种可抓取不同内径缸套的机械手爪示意图，所述的一种可抓取不同内径缸套的机械手爪包括拨杆轴3，驱动气缸4与拨杆轴3轴向连接，驱动气缸4可驱动拨杆轴3作轴向移动。拨杆轴3通过拨槽与柱塞拨叉机构连接。柱塞拨叉机构包括拨叉销轴5和可绕拨叉销轴5转动的拨叉2，拨叉2的短叉置于拨杆轴3的拨槽中，拨叉2的长叉置于非球头柱塞1的拨槽中，非球头柱塞1外侧设有柱塞套6。拨杆轴3作轴向移动时，可带动拨叉2绕拨叉销轴5转动。拨叉2绕拨叉销轴5转动时，使非球头柱塞1在柱塞套6的限制下作径向移动。

通过固定螺钉将卡爪条7固定在非球头柱塞1的顶端。当驱动气缸4驱动拨杆轴3向左轴向移动时，非球头柱塞1向外作径向移动，带动卡爪条7向外作径向移动。在卡爪条7向外的径向力作用下，从缸套的内圆柱面将缸套8固定，从而实现在内径处夹持缸套的目的。