[发明专利]用于装配车辆的机械人的抓手

权利要求书

1.一种用于装配车辆的机械人的抓手，包括：

竖直延伸的抓手本体；

下夹持部，其从所述抓手本体的下端向前弯曲并支撑装配对象的下端；

上夹持部，其后端被铰链连接到所述抓手本体的上端，并且当通过在所述抓手本体的前端向前延伸而向前旋转时夹持所述装配对象的上端；

支座，其从所述抓手本体的上端向后延伸和弯曲；

连杆组件，其由第一连杆和第二连杆构成，通过所述连杆组件将所述支座的上端与所述上夹持部连接起来；以及

驱动单元，其通过将驱动力传送给所述连杆组件而使所述上夹持部向前或向后旋转。

2.如权利要求1所述的抓手，其中所述抓手本体可纵向地收缩/延伸。

3.如权利要求1所述的抓手，其中所述抓手本体具有竖直本体部；弯曲部，其从所述竖直本体部的下端向后弯曲；以及竖直部，其从所述弯曲部的下端竖直向下延伸。

4.如权利要求3所述的抓手，其中所述下夹持部从所述抓手本体的竖直部的下端向前弯曲。

5.如权利要求4所述的抓手，其中在所述抓手本体的竖直部和所述下夹持部上布置有压力传感器，用于检测所述装配对象的下端是否已被所述下夹持部完全夹紧。

6.如权利要求3所述的抓手，其中在所述抓手本体的竖直本体部形成有向前突出且与所述装配对象接触的减震部，从而防止所述装配对象在移动时向后倾斜。

7.如权利要求1所述的抓手，其中在所述下夹持部的前端形成有向上突出的锁定突起，所述锁定突起通过锁定所述装配对象的下端而防止所述装配对象向前分离。

8.如权利要求1所述的抓手，其中所述上夹持部在后端被铰链连接到所述抓手本体的上端，并且在所述抓手本体的前端延伸成抛物线状。

9.如权利要求1所述的抓手，其中所述连杆组件的所述第一连杆的后端通过第一铰链被连接到所述支座的上端，所述第二连杆的后端通过第二铰链被连接到所述第一连杆的前端，并且所述第二连杆的前端通过第三铰链被连接到所述上夹持部。

10.如权利要求9所述的抓手，其中所述驱动单元是电动机，所述电动机布置在所述支座上并将旋转力传送到所述第一连杆的后端。

11.如权利要求1所述的抓手，其中当所述装配对象由所述下夹持部和所述上夹持部完全夹紧时，所述连杆组件的所述第一连杆和所述第二连杆完全张开并布置成直线。

12.如权利要求1所述的抓手，其中所述支座被配置成从所述抓手本体的上端向后方与上方之间的对角线方向弯曲和延伸。

13.如权利要求1所述的抓手，其中所述支座可纵向地收缩/延伸。

14.如权利要求1所述的抓手，其中所述装配对象是车辆的FEM，所述下夹持部夹持所述FEM的保险杠模件，且所述上夹持部夹持所述FEM的上端。

15.如权利要求1所述的抓手，其中所述装配对象是车辆的燃料箱模件或减震器模件，所述下夹持部夹持所述燃料箱模件或所述减震器模件的下端，且所述上夹持部夹持所述燃料箱模件或所述减震器模件的上端。

16.如权利要求1所述的抓手，其中所述抓手可应用于普通的工业机械人或穿着式机械人。