[发明专利]用于装配车辆的机械人的抓手

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用在车辆制造工业领域中用于装配车辆的机械人的抓手。

背景技术

在韩国专利公开号10-2004-0017667A中公开一种用于装配车辆的抓手的现有技术，该抓手包括：布置在装配程序一侧的可竖直移动的轨道；通过驱动单元沿着轨道竖直滑动的滑块；固定于滑块的竖直框架；安装在竖直框架上的上部水平框架；安装在竖直框架下端上的下部水平框架；安装在上部水平框架两端并夹紧散热器支架上部中心面板的夹紧单元；安装在下部水平框架的两端的安装基准销，其插入并安装在限制孔中，该限制孔形成于前端组件上的前保险杠轨道的下部；以及安装状态检测单元，从安装基准销向内安装，并通过作用于前端组件上的前保险杠轨道，来检测安装基准销的安装状态。设置上述抓手装置，以便精确地安装设置经调制而应用的车辆的前端模件，从而使制造车辆工厂的生产线装配程序最小化，从而保持前端模件的外部质量，从而通过将前端模件固定到车辆本体上而使装配错误最小化，以及从而有效地加工完整的车辆。

根据相关现有技术提出的装载机被应用到自动机械人，以便应用到FEM（Front End Module前端模件）装配程序，并且FEM相对于其重量（例如40公斤）而言，其体积较大，且具有较复杂的形状。

因此，在用于运载FEM的自动机械人中，将抓手（其模仿人类的手部）应用到普通机械人，但是其难以执行FEM装配程序。具体地，由于相关现有技术中的装载机相对于其重量不具有较高的输出，因此当将其应用到具有高负载的环境中时，抓手系统会变得较大或者因过大而无法实行，并且在现有的FEM装配程序中与专用的装载机一同工作。然而，FEM装载机，作为劳力节省的设备，被设计成在起重机上安装和操作，由于其巨大的体积和重量，而不能被应用到工业机械人，并且被优化成仅仅用于FEM装配程序，因此需要一种能够应用于普通工业机械人的抓手。也就是说，穿着式机械人对于自由提升和运载大而重的FEM是必要的，因此需要适当的抓手。

以上提供的描述作为本发明的相关技术仅用来帮助理解本发明的背景，而不应该被解释为包含在本领域技术人员已知的相关技术中。

发明内容

本发明致力于解决相关现有技术中所存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可应用于普通工业机械人或穿着式机械人的用于装配车辆的机械人的抓手。

为了实现本发明的目的，用于装配车辆的机械人的抓手包括：竖直延伸的抓手本体；下夹持部，其从抓手本体的下端向前弯曲并支撑装配对象的下端；上夹持部，其后端被铰链连接到抓手本体的上端，并且当通过在抓手本体的前端向前延伸而向前旋转时夹持装配对象的上端；支座，其从抓手本体的上端向后延伸和弯曲；连杆组件，其由第一连杆和第二连杆构成，通过连杆组件将支座的上端与上夹持部连接起来；以及驱动单元，其通过将驱动力传送给连杆组件而使上夹持部向前或向后旋转。

该抓手本体可纵向地收缩/延伸。

该抓手本体可具有竖直本体部；弯曲部，从竖直本体部的下端向后弯曲；以及竖直部，从弯曲部的下端竖直向下延伸。

下夹持部可以从抓手本体的竖直部的下端向前弯曲。

压力传感器可被布置在抓手本体的竖直部和下夹持部上，用于检测装配对象的下端是否已被下夹持部完全夹紧。

向前突出且与装配对象接触的减震部，可形成于抓手本体的竖直本体部，用于防止装配对象在移动时向后倾斜。

在下夹持部的前端可以形成向上突出的锁定突起，通过锁定装配对象的下端而防止装配对象向前分离。

上夹持部的后端可被铰链连接到抓手本体的上端，且可以在抓手本体的前端延伸成抛物线状。

连杆组件的第一连杆的后端可以通过第一铰链连接到支座的上端，第二连杆的后端可以通过第二铰链连接到第一连杆的前端，并且第二连杆的前端可以通过第三铰链被连接到上夹持部。

所述驱动单元是电动机，该电动机布置在支座上并将旋转力传送到第一连杆的后端。

当装配对象由下夹持部和上夹持部完全夹紧时，连杆组件的第一连杆和第二连杆完全张开并布置成直线。

支座可以从抓手本体的上端在后方和上方之间的对角线方向弯曲和延伸。

该支座可纵向地收缩/延伸。

装配对象可以是车辆的FEM，下夹持部可以夹持FEM的保险杠模件，而上夹持部可以夹持FEM的上端。

该装配对象可以是车辆的燃料箱模件或减震器模件，下夹持部可以夹持燃料箱模件或减震器模件的下端，且上夹持部可以夹持燃料箱模件或减震器模件的上端。