[发明专利]一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法

权利要求书

1.一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

（1）依据织机引纬速度v_引纬、引纬长度l_引纬、最短引纬间隔时间T_{最短引纬间隔}，选取储纬器储纬时间T_储纬≤T_{最短引纬间隔}，规划储纬速度参考轨迹v^*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段，且满足下式

其中T_储纬=t_上升+t_恒速+t_下降。

（2）依据储纬速度参考轨迹v^*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，

ukILC(t)=uk-1(t)+Lek-1v(t)---(3)]]>

uk(t)=ukILC(t)+ukPI(t)---(3)]]>

其中t∈[0,T_储纬]，k表示第k次储纬操作，L为学习增益，为第k次储纬速度偏差量，为第k次储纬PI反馈控制量，为第k次储纬迭代学习前馈控制量。

（3）储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt_恒速，如下式所示：

其中K_P为比例增益,设定储纬量y_设定和实际储纬量y_实际的偏差e=y_设定-y_实际。依据Δt_恒速修正储纬速度参考轨迹v^*(t)的恒速段时间为即

同时，当Δt_恒速>0时，延长的恒速段控制量作用时间|Δt_恒速|；当Δt_恒速<0时，缩短的恒速段控制量作用时间|Δt_恒速|。

2.根据权利要求1所述的储纬速度参考轨迹v^*(t)规划方法，其特征在于：步骤（1）中，织机引纬和储纬器储纬的纬纱长度相同，结合储纬器电机参数选取加减速轨迹类型、恒速段速度速度上升段时间t_上升、速度恒定段时间t_恒速和速度下降段时间t_下降。