[发明专利]车辆坡路起步的控制方法、控制装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆坡路起步的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，检测车辆的车轮的转速，并检测所述车轮的转动方向；

S2，当所述车轮反转时，根据所述车轮的转速计算所述车辆的加速度；

S3，根据所述加速度和所述车辆的车重计算所述车辆的下滑力，并根据所述下滑力控制所述车辆制动；

S4，当检测到所述车辆的油门开度变大时以预设速率减小所述车辆的制动压力。

2.如权利要求1所述的车辆坡路起步的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，当所述车轮的反转转速大于预设转速时，根据所述车轮的转速计算所述车辆的加速度。

3.如权利要求2所述的车辆坡路起步的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，根据所述车轮的转速计算所述车辆的加速度包括：

根据所述车轮的转速计算所述车辆的车速；

根据所述车辆的车速计算所述车辆的加速度。

4.如权利要求3所述的车辆坡路起步的控制方法，其特征在于，所述车辆的加速度根据以下公式计算：

a=dv/dt

其中，a为所述车辆的加速度，v为所述车辆的车速，且v=2πr/n，r为所述车辆的车轮滚动半径，n为所述车轮的转速。

5.如权利要求1所述的车辆坡路起步的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括：

检测所述车辆的变速器挡杆的位置和制动踏板的位置；

当所述变速器挡杆处于D档或前进档位置且所述制动踏板的位置为松开时，执行所述步骤S1。

6.一种用于车辆坡路起步的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的车轮的转速和所述车轮的转动方向；

控制模块，用于在所述车轮反转且反转转速大于预设转速时根据所述车轮的转速计算所述车辆的加速度和根据所述车辆的加速度计算所述车辆的下滑力，并根据所述下滑力控制所述车辆制动，以及在检测到所述车辆的油门开度变大时以预设速率减小所述车辆的制动压力。

7.如权利要求6所述的用于车辆坡路起步的控制装置，其特征在于，所述检测模块包括车轮速度传感器和变速器输出轴转速传感器，所述车轮速度传感器用于检测所述车轮的转速，所述变速器输出轴转速传感器用于检测所述车轮的转动方向。

8.如权利要求7所述的用于车辆坡路起步的控制装置，其特征在于，还包括：

变速器挡杆位置传感器，用于检测所述车辆的变速器挡杆的位置；

制动踏板位置传感器，用于检测所述车辆的制动踏板的位置；

离合器位置传感器，用于检测所述车辆的离合器的位置。

9.如权利要求8所述的用于车辆坡路起步的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括ABS控制器、电子控制单元和变速器控制单元，其中，当所述变速器挡杆处于D档或前进档位置时所述电子控制单元将检测到的所述车辆的油门开度信号和发动机扭矩信号发送至所述ABS控制器和所述变速器控制单元，所述变速器控制单元根据所述车辆的油门开度信号和发动机扭矩信号对所述离合器的结合进行控制，所述ABS控制器在所述制动踏板的位置为松开时根据所述发动机扭矩信号和所述离合器的结合位置以所述预设速率减小所述制动压力。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9任一项所述的用于车辆坡路起步的控制装置。