[发明专利]制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置有效
| 申请号： | 201310220443.7 | 申请日： | 2013-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN103507082A | 公开（公告）日： | 2014-01-15 |
| 发明（设计）人： | 鹿川力;松本康之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/06;B23Q11/00;B23Q17/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 丁文蕴;李延虎 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 制动器 异常 诊断 方法 装置 | ||
1.一种制动器异常诊断方法，诊断机器人（1）或机床（10）所具备的带制动器的马达（11～13）的制动器（31）的异常，其特征在于，
在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常，
在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。
2.根据权利要求1所述的制动器异常诊断方法，其特征在于，
在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床移动至安全的预定的退避位置姿势。
3.根据权利要求1所述的制动器异常诊断方法，其特征在于，
在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床的动作速度降低预定量，并且继续进行上述机器人或机床的动作。
4.根据权利要求1至3中任何一项所述的制动器异常诊断方法，其特征在于，
上述制动器是否存在异常的诊断，在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方进行。
5.根据权利要求4所述的制动器异常诊断方法，其特征在于，
在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。
6.根据权利要求1所述的制动器异常诊断方法，其特征在于，
上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。
7.一种制动器异常诊断装置，诊断机器人（1）或机床（10）所具备的带制动器的马达（11～13）的制动器（31）的异常，其特征在于，具有：
异常诊断部（41），在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常；以及
输出部（42），在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。
8.根据权利要求7所述的制动器异常诊断装置，其特征在于，
上述异常诊断部在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方，诊断上述制动器是否存在异常。
9.根据权利要求8所述的制动器异常诊断装置，其特征在于，
在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。
10.根据权利要求7所述的制动器异常诊断装置，其特征在于，
上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。
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