[发明专利]制动器异常诊断方法及制动器异常诊断装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有带制动器的马达的工业机器人或机床的制动器异常诊断方法以及实施该制动器异常诊断方法的制动器异常诊断装置。

背景技术

工业机器人及具有重力轴的机床（以下，有时将工业机器人及机床统称为“机器人”）具有带制动器的马达。在切断马达时，为了维持机器人的姿势而使用制动器。

另外，若在马达所具备的制动器的摩擦板上附着附着物、例如润滑脂、油等，则制动器的制动力矩下降。而且，若制动力矩大幅度下降，则在切断马达的励磁时，机器人不能维持其姿势。

若在例如重力作用于马达的输出轴上的情况下，即在轴为重力轴的情况下成为这种状况，则存在重力轴落下的可能性。由此，希望定期诊断制动器的制动力矩的下降。

在日本特开平6－246674号公报中，检测从产生机器人的紧急停止信号至机器人紧急停止为止的惯性移动距离，在该惯性移动距离比基准距离还大的情况下，判断为制动器存在异常。另外，在日本特开平6－246674号公报中，在接通电源时，使相当于预定的制动力矩的基准值的力矩发生于机器人的马达上，在马达旋转了基准值以上的情况下，判断为制动器存在异常。

另外，一般情况下，若一旦接通机器人的电源，则该电源终日不会被切断，机器人反复进行其工作及停止。而且，有时通过机器人反复进行工作及停止而在制动器的摩擦板上附着附着物、例如润滑脂、油等，制动器的制动力矩逐渐下降。

在日本特开平6－246674号公报中，在使机器人紧急停止时，或者在接通机器人的电源时，判断制动器的异常。由此，存在如下情况：即使在使机器人紧急停止时能够发现制动器的异常，在发现了异常时，制动力矩也已下降很多。而且，在制动力矩大幅度变小且轴为重力轴的情况下，重力轴有可能落下。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而做出的，其目的是提供能够防止由于制动器的制动力矩下降而重力轴落下的制动器的异常诊断方法以及实施这种方法的异常诊断装置。

为了达到上述目的，根据第一方案，提供一种制动器异常诊断方法，其诊断机器人或机床所具备的带制动器的马达的制动器的异常，在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。

根据第二方案，在第一方案的基础上，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床移动至安全的预定的退避位置姿势。

根据第三方案，在第一方案的基础上，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，还使上述机器人或机床的动作速度下降预定量，并且继续进行上述机器人或机床的动作。

根据第四方案，在第一至第三中任何一个方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方进行。

根据第五方案，在第四方案的基础上，在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。

根据第六方案，在第一方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。

根据第七方案，提供一种制动器异常诊断装置，其诊断机器人或机床所具备的带制动器的马达的制动器的异常，并且具有：异常诊断部，在上述马达被励磁且上述制动器工作的状态下，诊断上述制动器是否存在异常；以及输出部，在诊断到上述制动器存在异常的情况下，不切断上述马达的励磁且不解除上述制动器，而通知上述制动器的异常。

根据第八方案，在第七方案的基础上，上述异常诊断部在上述机器人或机床的移动指令输出之前以及上述机器人或机床的移动指令停止之后中的至少一方，诊断上述制动器是否存在异常。

根据第九方案，在第八方案的基础上，在上述机器人或机床的动作开始之前诊断到上述制动器存在异常的情况下，继续进行上述机器人或机床的动作开始程序。

根据第十方案，在第七方案的基础上，上述制动器是否存在异常的诊断，基于供给到上述马达的预定的移动指令和利用该移动指令来动作的上述马达的实际位置而进行。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征及优点以及其他的目的、特征及优点将更加明确。

附图说明

图1A是表示基于本发明的具有带制动器的马达的机器人的整体结构的图。

图1B是基于本发明的具有带制动器的马达的机床的局部立体图。