[发明专利]异形体瓶盖拾取机械手

说明书

技术领域

本发明属于机械领域，具体地说涉及一种异形体瓶盖拾取机械手。 

背景技术

目前使用的瓶盖自动组装机，适用于组装外形变化较少（外装饰盖以圆柱形为主）的瓶盖，所以用自动化组装机组装相对来讲比较简单，此种机械在工作时的结构如图1所示，在转盘式组装机的往复压杆组合机构的头部配置了一个真空吸盘来吸住外装饰上盖，然后随工作顺序再将吸住的上盖放到盖体上部压装倒预定位置，完成安装，上述的自动化组装机的优点是结构简单，可替代人工操作，缺点是运行速度较慢，瓶盖组件在导入盘导入时形、位若稍有偏离就会造成上盖位置不能与盖身对正而至压装变形，或因真空吸力偶有不足，瓶盖半途滑落而导致组装失败，同时目前市场上流行的因防伪要求和对各自酒文化的不同需求而出现的外观造型形体怪异、高雅奇特的瓶盖，在组装时对其形、位和角度对正的难度更是使现有的自动组装机压装机构无法解决。 

发明内容

本发明提供了一种异形体瓶盖拾取机械手，解决了背景技术中的瓶盖自动组装机运行速度慢、对异形体瓶盖无法组装的缺点。 

本发明的技术方案是这样实现的：异形体瓶盖拾取机械手，包括旋转主轴、往复压杆凸轮机构，旋转主轴上部固定安有往复压杆下支撑旋盘和往复压杆上支撑旋盘，往复压杆上支撑旋盘和往复压杆下支撑旋盘上固定安有往复压杆，往复压杆最下端安有往复压杆压头，往复压杆顶端安有往复压杆凸轮，往复压杆凸轮与往复压杆凸轮机构相配合，往复压杆下部安有压杆复位弹簧，往复压杆下支撑旋盘上安有轴套凸轮机构和轴套上拉复位弹簧，往复压杆中下部外侧设有夹爪分合主控制轴套，夹爪分合主控制轴套内的往复压杆中下部设压杆定位台肩，夹爪分合主控制轴套内侧中部、压杆定位台肩的上部设有轴套定位台肩，夹爪分合主控制轴套上端一侧安有轴套凸轮，轴套凸轮与轴套凸轮机构相配合，轴套上拉复位弹簧下端与夹爪分合主控制轴套相连接，夹爪分合主控制轴套的下端部设有夹爪分合限位导轮，往复压杆下部设有夹爪轴座，夹爪轴座上安装有夹爪，夹爪以夹爪轴座为圆点作扇形运动； 

所述的夹爪为仿形体弹性夹爪；

所述的夹爪轴座的数量≥3；

轴套台肩与压杆台肩位于同一垂直中心线上；

所述的夹爪分合限位导轮的数量与夹爪的数量相等。

本发明的有益效果是：本发明利用弹性材料所特有的记忆特性制造的机械手，由于夹爪是弹性材料的，而夹爪的指端是仿形体的，故对拾取的零部件有形、位和角度的自定位能力，采用凸轮机构的机械原理，让做直线运动的凸轮在有弧度和角度的机械手的臂上作控制夹爪分合角度的控制，可对特、异形体瓶盖进行抓取、角度自动校正，并能对形、位和角度颠倒的组件进行筛选，简化了控制程序，提高了夹取瓶盖的可靠性，使生产效率有了显著提高。 

附图说明

图1为本发明改进前的运动过程示意图； 

图2为本发明改进后的结构示意图；

图3为本发明的运动过程图；

图4为本发明的扩张式取零部件的运动过程示意图。

零件说明：1、异形体瓶盖上盖，2、夹爪，3、往复压杆压头，４、夹爪分合限位导轮，5夹爪轴座、6、往复压杆定位台肩，7、轴套定位台肩，8、夹爪分合主控制轴套，9、轴套凸轮，10、轴套上拉复位弹簧，11、轴套凸轮机构，12、往复压杆下支撑旋盘，13、往复压杆压缩复位弹簧，14、往复压杆上支撑旋盘，15、往复压杆， 16、往复压杆凸轮，17、往复压杆凸轮机构，18、旋转主轴。 

具体实施方式