[发明专利]一种用于机器人的随行跟踪系统

权利要求书

1.一种用于机器人的随行跟踪系统，包括生产线、机器人装置及线外随行装置，所述机器人装置包括安装在所述生产线一旁的机器人行走机构、安装在机器人行走机构上的机器人及安装在机器人上的手抓，其特征在于，

所述手抓包括一底座、一手抓本体、一对激光传感器、一2D相机及一相机光源，其中，所述底座的尾端与所述机器人的手臂末端连接；所述手抓本体安装在所述底座的前部；所述一对激光传感器安装在所述底座的头部两侧；所述2D相机及相机光源均安装在所述底座的头部中间；

所述线外随行装置包括一桁架、一对导轨、一随行板、第一皮带机构、第二皮带机构、一电机、一编码器、一皮带夹紧机构及一长销伸缩机构，其中，所述桁架安装在所述生产线的一侧；所述一对导轨与所述生产线平行地安装在所述桁架的上端；所述随行板可移动地安装在所述一对导轨上；所述第一皮带机构和所述第二皮带机构一内一外地安装在所述桁架的上端，使所述第一皮带机构的皮带和所述第二皮带机构的皮带平行地位于所述一对导轨之间，并且所述第二皮带机构的皮带连接在所述随行板的下端面上；所述电机的输出轴与所述第一皮带机构的同步带轮连接；所述编码器与所述第二皮带机构的同步带轮连接；所述皮带夹紧机构对应所述第一皮带机构的皮带连接在所述随行板上；所述长销伸缩机构位于所述桁架的内侧并连接在所述随行板上；在所述皮带夹紧机构夹紧所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带随所述第一皮带机构的皮带移动，在所述皮带夹紧机构松开所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带被在所述生产线上移动的工件推着移动。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述手抓本体通过一手抓气缸安装在所述底座上。

3.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述2D相机通过一相机连接板安装在所述底座上，所述相机光源通过一过渡板安装在所述底座上并通过一光源连接板安装在所述2D相机上。

4.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述皮带夹紧机构包括一安装在所述随行板上表面上的夹紧气缸、安装在夹紧气缸的动作杆上的压板及安装在夹紧气缸的缸体上的夹板。

5.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述长销伸缩机构包括一连接在所述随行板的侧面上的伸缩气缸及一连接在伸缩气缸的动作杆上的长销。

6.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述电机通过电机支座安装在所述桁架的始端内侧，所述编码器通过编码器支座安装在所述桁架的始端外侧，并且所述编码器通过联轴器与所述第二皮带机构的一个同步带轮连接。

7.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述桁架包括底架、若干安装在底架下部的调节腿及一安装在底架上端的顶板，所述导轨安装在所述顶板上。

8.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述线外随行装置还包括一安装在所述桁架外侧的拖链，该拖链的一头连接在所述随行板上。

9.根据权利要求1所述的用于机器人的随行跟踪系统，其特征在于，所述线外随行装置还包括一安装在所述桁架的始端并与所述随行板的高度对应的缓冲器。