[发明专利]一种用于机器人的随行跟踪系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人在汽车生产线上抓放备胎的装置，具体涉及一种用于机器人的随行跟踪系统。

背景技术

目前的汽车总装车间，有两种方法将备胎放到随生产线缓慢移动的汽车后背箱中的。

一种方法是：汽车到达备胎放置工位时，生产线的线体会停止移动，工人利用助力器将备胎抬起，同时再将备胎放在汽车后背箱内，确认完毕后，再发信号让生产线移动到下一个工位。此方法的缺点是费时，会导致整车装配时间的增加，产能会下降。

第二种方法是：汽车到达备胎放置工位时，生产线的线体不停止继续移动，工人利用助力器将备胎抬起，然后工人必须一边移动一边将备胎放在汽车的后背箱内。此方法的缺点是费力，工人在此工位操作时，会消耗很大的体力，体力下降时，误操作的概率会大大增加，严重时会导致整条生产线的线体停运，同时由于消耗体力比较严重，会增加人工成本。

鉴于此，改用机器人搬运备胎是自动化生产的必然趋势。但是传统的机器人随行跟踪技术，要求编码器必须安装到汽车生产线的传送机构的驱动电机主轴的位置，让编码器跟随驱动电机主轴一起转动来获取传送带的运行速度，并将这些信息传送给机器人，机器人根据这些信息，能够准确地抓取或放置在生产线上移动的汽车。为了提高老的汽车生产线的改造效率，降低改造成本，不能对一些老的汽车生产线的传送机构进行改造，这样就没办法将编码器装到传送机构的伺服电机上，也就没办法实现机器人的随行跟踪抓放备胎的目的。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种用于机器人的随行跟踪系统，它能提高自动化水平，提高安装精度，降低劳动成本。

实现上述目的的一种技术方案是：一种用于机器人的随行跟踪系统，包括生产线、机器人装置及线外随行装置，所述机器人装置包括安装在所述生产线一旁的机器人行走机构、安装在机器人行走机构上的机器人及安装在机器人上的手抓，其中，所述手抓包括一底座、一手抓本体、一对激光传感器、一2D相机及一相机光源，其中，所述底座的尾端与所述机器人的手臂末端连接；所述手抓本体安装在所述底座的前部；所述一对激光传感器安装在所述底座的头部两侧；所述2D相机及相机光源均安装在所述底座的头部中间；所述线外随行装置包括一桁架、一对导轨、一随行板、第一皮带机构、第二皮带机构、一电机、一编码器、一皮带夹紧机构及一长销伸缩机构，其中，所述桁架安装在所述生产线的一侧；所述一对导轨与所述生产线平行地安装在所述桁架的上端；所述随行板可移动地安装在所述一对导轨上；所述第一皮带机构和所述第二皮带机构一内一外地安装在所述桁架的上端，使所述第一皮带机构的皮带和所述第二皮带机构的皮带平行地位于所述一对导轨之间，并且所述第二皮带机构的皮带连接在所述随行板的下端面上；所述电机的输出轴与所述第一皮带机构的同步带轮连接；所述编码器与所述第二皮带机构的同步带轮连接；所述皮带夹紧机构对应所述第一皮带机构的皮带连接在所述随行板上；所述长销伸缩机构位于所述桁架的内侧并连接在所述随行板上；在所述皮带夹紧机构夹紧所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带随所述第一皮带机构的皮带移动，在所述皮带夹紧机构松开所述第一皮带机构的皮带时，所述长销伸缩机构及所述第二皮带机构的皮带被在所述生产线上移动的工件推着移动。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述手抓本体通过一手抓气缸安装在所述底座上。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述2D相机通过一相机连接板安装在所述底座上，所述相机光源通过一过渡板安装在所述底座上并通过一光源连接板安装在所述2D相机上。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述皮带夹紧机构包括一安装在所述随行板上表面上的夹紧气缸、安装在夹紧气缸的动作杆上的压板及安装在夹紧气缸的缸体上的夹板。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述长销伸缩机构包括一连接在所述随行板的侧面上的伸缩气缸及一连接在伸缩气缸的动作杆上的长销。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述电机通过电机支座安装在所述桁架的始端内侧，所述编码器通过编码器支座安装在所述桁架的始端外侧，并且所述编码器通过联轴器与所述第二皮带机构的一个同步带轮连接。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述桁架包括底架、若干安装在底架下部的调节腿及一安装在底架上端的顶板，所述导轨安装在所述顶板上。

上述的用于机器人的随行跟踪系统，其中，所述线外随行装置还包括一安装在所述桁架外侧的拖链，该拖链的一头连接在所述随行板上。