[发明专利]一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计方法

权利要求书

1.一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法，其特征是：

(1)子惯导预热，并利用已对准的平台式主惯导系统对子惯导系统进行一步传递对准，完成子惯导系统的粗对准；

(2)主、子惯导进行导航解算，并采集主惯导速度、比力信息传输至子惯导解算计算机；

(3)在子惯导计算机中，构造卡尔曼滤波基本方程，并利用主、子惯导速度差、比力差进行标准离散卡尔曼滤波迭代解算；

其中，主、子惯导均为平台式惯导系统，所选取的滤波系统状态变量为：

X=δvxδvyφxφyφz▿x▿yϵxϵyϵzΔtT]]>

式中，δv_x、δv_y分别为子惯导东向、北向速度误差；φ_x、φ_y、φ_z分别为子惯导相对于主惯导的平台误差角；分别为加速度计零偏；ε_x、ε_y、ε_z分别为陀螺漂移；Δt为主惯导信息的时间延迟；

结合子惯导系统误差微分方程，建立滤波状态方程；

速度加比力匹配法的系统观测量为：

Z＝[δv_x δv_y δf_x δf_y]^T

式中，δf_x、δf_y分别为主、子惯导比力之差；

滤波观测方程为：

Z=HX+V

H=1000000000-Dv(1)0100000000-Dv(2)000-fzfy10000-Da(1)00fz0-fx01000-Da(2)]]>

式中，Dv(t)=V·mn(t),]]>Da(t)=f·mn(t);]]>

其中，分别为主惯导速度与比力的微分；

(4)卡尔曼滤波结束后，得到延迟时间估计值以及时间延迟补偿后的平台误差角。