[发明专利]一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种信息时间延迟的估计方法，特别是一种惯导系统传递对准中对主惯导匹配信息存在的时间延迟的估计方法。

背景技术

传递对准是在动态条件下通过对载体主惯导（已对准）的输出信息与安装在载体上的子惯导（未对准）的输出信息进行匹配，估计出子惯导的失准角，从而完成子惯导初始对准的一种方法。对于平台惯导系统，由于传递对准滤波算法的实现是在子惯导系统中进行的，这就需要将主惯导系统的一些相关信息传输到子惯导系统，由于时间延迟的存在，导致子惯导接收到的导航信息跟主惯导传递时的导航信息有一定误差，子惯导以接收到的信息作为基准进行传递对准，就会影响对于平台误差角的估计精度。

在2005年2月出版的《中国惯性技术学报》第13卷第1期中，文献《传递对准中测量延迟的补偿方法》采用将时间延迟扩展为状态变量的方法进行实时估计，但是只针对速度加姿态传递对准进行了分析，由于时间延迟对姿态等角运动信息的影响更大，因此采用速度加比力信息进行卡尔曼滤波，可以获得更好的时间延迟估计效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种针对较小的信息延迟时间误差，估计速度更快、精度更高的基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计方法。

本发明的目的是通过一以下步骤实现的：

(1)子惯导预热，并利用已对准的平台式主惯导系统对子惯导系统进行一步传递对准，完成子惯导系统的粗对准；

(2)主、子惯导进行导航解算，并采集主惯导速度、比力信息传输至子惯导解算计算机；

(3)在子惯导计算机中，构造主、子惯导速度差、比力差进行标准离散卡尔曼滤波的迭代解算；

其中，主、子惯导均为平台式惯导系统，所采用的子惯导误差模型为：

δv·n=fn×φn-(2ωien+ωenn)×δv+▿nδφ·n=-ωinn×φn+δωien+δωenn+ϵnδ▿·n=0δϵ·n=0Δt·=0]]>