[发明专利]一种绞车升降平台的水平控制方法和系统

权利要求书

1.一种绞车升降平台的水平控制方法，所述平台上设有至少三台绞车，每台所述绞车对应控制所述平台的一条桩腿，所述至少三台绞车对应的桩腿与所述平台连接的端点不在同一直线上，其特征在于，所述方法包括：

实时检测各台所述绞车的实际速度；

对于各台所述绞车，当所述实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时，控制所述绞车以所述第一给定速度运行。

2.如权利要求1所述的绞车升降平台的水平控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述平台的倾斜角度；

当所述倾斜角度不为0时，根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度；

对于各台所述绞车，当所述实际速度与所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时，控制所述绞车以所述第二给定速度运行。

3.如权利要求2所述的绞车升降平台的水平控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度，包括：

根据所述平台的倾斜角度，确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速度修正的绞车；

根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，根据所述修正速度对所述第一给定速度进行修正；

将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定速度；

将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速度。

4.如权利要求3所述的绞车升降平台的水平控制方法，其特征在于，所述根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，包括：

利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度；

采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正，得到所述修正速度。

5.一种绞车升降平台的水平控制系统，包括放置于所述平台上的至少三台绞车，每台所述绞车对应控制所述平台的一条桩腿，所述至少三台绞车对应的桩腿与所述平台连接的端点不在同一直线上，其特征在于，所述系统还包括：

绞车实际速度检测单元，用于实时检测各台所述绞车的实际速度；

第一控制单元，用于对于各台所述绞车，当所述实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时，控制所述绞车以所述第一给定速度运行。

6.如权利要求5所述的绞车升降平台的水平控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

倾斜角度获取单元，用于获取所述平台的倾斜角度；

第二给定速度确定单元，用于当所述倾斜角度不为0时，根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度；

第二控制单元，用于对于各台所述绞车，当所述实际速度与所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时，控制所述绞车以所述第二给定速度运行。

7.如权利要求6所述的绞车升降平台的水平控制系统，其特征在于，所述第二给定速度确定单元包括：

绞车确定子单元，用于根据所述平台的倾斜角度，确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速度修正的绞车；

第一给定速度修正子单元，用于根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，根据所述修正速度对所述第一给定速度进行修正；

第二给定速度确定子单元，用于将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定速度，将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速度。

8.如权利要求7所述的绞车升降平台的水平控制系统，其特征在于，所述第一给定速度修正子单元包括：

参考速度确定单元，用于利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度；

修正速度确定单元，用于采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正，得到所述修正速度。