[发明专利]一种绞车升降平台的水平控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及绞车控制领域，特别涉及一种绞车升降平台的水平控制方法和系统。 

背景技术

绞车升降系统是自升式平台的重要组成部分，在升船和降船的整个作业过程中，绞车升降系统的平台需要保持水平，以避免平台的桩腿受力不均，引起侧翻事故。 

现有绞车升降平台的水平控制方法是：在平台的4个顶角均放置一台绞车，每台绞车控制平台的一条桩腿，使得对应的桩腿上升或下降，在平台的中央放置一个电子水平仪，当操作人员观察到电子水平仪上显示平台倾斜时，就停止平台动作，然后对某一桩腿单独进行人工调整，让平台重新水平后再升降平台。 

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题： 

人工控制绞车升降平台水平的方式可靠性不高，且工作效率低下。 

发明内容

本发明的目的是提供一种绞车升降平台的水平控制方法和系统，在对绞车升降平台进行水平控制时，无需人工操作，且控制平台水平的效率高，可靠性好。 

一方面，本发明实施例提供了一种绞车升降平台的水平控制方法，所述平台上设有至少三台绞车，每台所述绞车对应控制所述平台的一条桩腿，所述至少三台绞车对应的桩腿与所述平台连接的端点不在同一直线上，所述方法包括： 

实时检测各台所述绞车的实际速度； 

对于各台所述绞车，当所述实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时，控制所述绞车以所述第一给定速度运行。 

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括： 

获取所述平台的倾斜角度； 

当所述倾斜角度不为0时，根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度； 

对于各台所述绞车，当所述实际速度与所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时，控制所述绞车以所述第二给定速度运行。 

进一步地，所述根据所述倾斜角度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度，包括： 

根据所述平台的倾斜角度，确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速度修正的绞车； 

根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，根据所述修正速度对所述第一给定速度进行修正； 

将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定速度； 

将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速度。 

进一步地，所述根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，包括： 

利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度； 

采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正，得到所述修正速度。 

另一方面，本发明提供了一种绞车升降平台的水平控制系统，包括放置于所述平台上的至少三台绞车，每台所述绞车对应控制所述平台的一条桩腿，所述至少三台绞车对应的桩腿与所述平台连接的端点不在同一直线上，所述系统还包括： 

绞车实际速度检测单元，用于实时检测各台所述绞车的实际速度； 

第一控制单元，用于对于各台所述绞车，当所述实际速度与第一给定速度的差额率在允许范围内时，控制所述绞车以所述第一给定速度运行。 

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括： 

倾斜角度获取单元，用于获取所述平台的倾斜角度； 

第二给定速度确定单元，用于当所述倾斜角度不为0时，根据所述倾斜角 度对所述第一给定速度进行修正，得到第二给定速度； 

第二控制单元，用于对于各台所述绞车，当所述实际速度与所述第二给定速度的差额率在所述允许范围内时，控制所述绞车以所述第二给定速度运行。 

进一步地，所述第二给定速度确定单元包括： 

绞车确定子单元，用于根据所述平台的倾斜角度，确定需要进行给定速度修正的绞车和无需进行给定速度修正的绞车； 

第一给定速度修正子单元，用于根据所述平台的倾斜角度确定修正速度，根据所述修正速度对所述第一给定速度进行修正； 

第二给定速度确定子单元，用于将所述需要进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正后的第一给定速度，将所述无需进行给定速度修正的绞车的第二给定速度确定为修正前的第一给定速度。 

进一步地，所述第一给定速度修正子单元包括： 

参考速度确定单元，用于利用PID调节将所述平台的倾斜角度转换为参考速度； 

修正速度确定单元，用于采用现场环境的修正比例系数对所述参考速度进行修正，得到所述修正速度。