[发明专利]防碰撞控制装置及方法

权利要求书

1.一种防碰撞控制装置，其特征在于，所述防碰撞控制装置包括：距离检测装置、模糊控制器、防碰撞控制器以及刹车装置，其中，所述距离检测装置，用于实时检测车辆与前方物体之间的距离，并根据预设一段时间内检测的距离计算在所述预设一段时间内的距离变化值，将所述距离和距离变化值提供给所述模糊控制器；所述模糊控制器，用于获取预先存储的控制规则表，并将所述距离和所述距离变化值与所述控制规则表进行匹配，并得到与所述控制规则表相匹配的距离和距离变化值所对应的控制量，将所述控制量对应的控制信号提供给所述防碰撞控制器；所述防碰撞控制器，用于接收所述模糊控制器提供的控制信号，并获取刹车踏板所处的状态，在所述控制信号对应的控制量为第一预设值及所述刹车踏板处于未踏下的状态时，自动控制所述刹车装置进行刹车。

2.根据权利要求1所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述防碰撞控制装置进一步包括预警装置，所述防碰撞控制器还用于在所述控制信号对应的控制量为第一预设值及所述刹车踏板处于未踏下的状态时，控制所述预警装置进行防碰撞预警以提示驾驶员必须进行刹车，并自动控制所述刹车装置进行刹车；所述防碰撞控制器还用于在所述控制信号对应的控制量为第二预设值及所述刹车踏板处于未踏下的状态时，控制所述预警装置执行防碰撞预警以提示驾驶员进行减速；所述防碰撞控制器还用于在所述控制信号对应的控制量为第三预设值及所述刹车踏板处于未踏下的状态时，控制所述预警装置执行防碰撞预警以提示驾驶员注意保持安全距离。

3.根据权利要求1所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述模糊控制器包括：

模糊集和论域确定模块，用于将所述距离、所述距离变化值分别进行离散化得到所述距离和所述距离变化值的论域，并确定在所述距离和所述距离变化值的论域上的模糊集；

模糊化处理模块，用于确定所述距离和所述距离变化值的论域中的元素分别对于所述距离和所述距离变化值的模糊集的隶属度；

控制规则确定模块，用于根据所述距离和所述距离变化值建立控制规则库，并根据建立的控制规则库及所述距离和所述距离变化值的论域中的元素对于所述距离和所述距离变化值的模糊集的隶属度获得所述控制规则表。

4.根据权利要求3所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述模糊化处理模块，还用于确定所述距离和所述距离变化值的模糊集的隶属函数，并根据所述隶属函数确定所述距离和所述距离变化值的论域中的元素对于所述距离和所述距离变化值的模糊集的隶属度。

5.根据权利要求3所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述模糊集和论域确定模块，还用于将所述控制量进行划分等级得到所述控制量的论域，并确定在所述控制量的论域上的模糊集；所述模糊化处理模块，还用于确定所述控制量的论域中的元素分别对于所述控制量的模糊集的隶属度；所述控制规则确定模块，还用于根据建立的控制规则库及所述距离、所述距离变化值和所述控制量的论域中的元素对于所述距离、所述距离变化值和所述控制量的模糊集的隶属度获得所述控制规则表。

6.根据权利要求1所述的防碰撞控制装置，其特征在于，所述模糊控制器，还用于在将所述距离和所述距离变化值与所述控制规则表进行匹配时，若未得到与所述控制规则表相匹配的距离和距离变化值所对应的控制量，则根据所述距离检测装置提供的所述距离和距离变化值，对所述控制规则表采用重心法进行计算得到控制量。

7.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：

利用距离检测装置实时检测车辆与前方物体之间的距离，并根据预设一段时间内检测的距离计算在所述预设一段时间内的距离变化值，将所述距离和距离变化值提供给模糊控制器；

利用所述模糊控制器获取预先存储的控制规则表，并将所述距离和所述距离变化值与所述控制规则表进行匹配，并得到与所述控制规则表相匹配的距离和距离变化值所对应的控制量，将所述控制量对应的控制信号提供给防碰撞控制器；

利用所述防碰撞控制器接收所述模糊控制器提供的控制信号，并获取刹车踏板所处的状态，在所述控制信号对应的控制量为第一预设值及所述刹车踏板处于未踏下的状态时，自动控制刹车装置进行刹车。