[发明专利]一种车道保持系统及车道保持控制方法

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括如下步骤:

接收车道保持开关开启信号；

收集路况信息及车体信息，并根据该路况信息及车体信息控制主动转向系统对车辆的行进方向进行调整；

在上述对车辆的行进方向进行调整的过程中，若接收到操作切换信号，则关闭车道保持系统，转由驾驶员控制车辆行驶；若接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号，则控制所述主动转向系统将该转矩抵消。

2.如权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述接收到操作切换信号为：

接收到车道保持开关关闭信号；或

接收到转向开关开启信号；或

接收到车辆制动信号。

3.如权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号，则控制该主动转向系统将该转矩抵消，包括如下步骤：

转矩传感器接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号；

将该转矩信号反馈给该车道保持控制装置或者将该转矩信号反馈给该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，再由该电动助力转向系统控制器将该转矩信号传送至该车道保持控制装置；

该车道保持控制装置结合该路况信息、该车体信息及该转矩信号计算出反向力矩大小并传输至该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，由该电动助力转向系统控制器控制转向电机将该转矩抵消。

4.如权利要求1至3任一项所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述收集路况信息及车体信息，并根据该路况信息及车体信息控制主动转向系统对车辆的行进方向进行调整，包括如下步骤：

车道保持控制装置指示车道识别装置采集路况信息，指示车体信号采集装置采集车体信息；

接收该车道识别装置反馈的路况信息及该车体信号采集装置反馈的车体信息；

根据该路况信息和车体信息控制所述主动转向系统对车辆的行进方向进行调整。

5.如权利要求4所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述根据该路况信息和车体信息控制所述主动转向系统对车辆的行进方向进行调整包括如下步骤：

车道保持控制装置结合该路况信息及该车体信息计算应调整的偏移转角及调整速度；

将该应调整的偏移转角及调整速度发送至该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，由该电动助力转向系统控制器控制转向电机实现转向调整。

6.如权利要求5所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述路况信息包括车辆行进方向与车道线的偏移转角及车辆与两侧车道线之间的距离，在所述接收该车道识别装置反馈的路况信息之前还包括如下步骤：

车道识别装置采集路况图像信息；

对该路况图像信息处理，计算出车辆行进方向与车道线的偏移转角及车辆与两侧车道线之间的距离；

将上述偏移转角及距离反馈给车道保持控制装置。

7.如权利要求6所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述车体信息包括车辆的车速信号、转速信号及横摆角速度信号，在所述接收该车体信号采集装置反馈的车体信息之前还包括如下步骤：

车体信号采集装置收集车辆的车速信号、转速信号及横摆角速度信号；

将该车速信号、转速信号及横摆角速度信号反馈给该车道保持控制装置。

8.一种车道保持系统，其特征在于，包括：

车道保持开关，用于开启车道保持系统；

车道识别装置，用于在车道保持系统开启后收集路况信息；

车体信息收集装置，用于在车道保持系统开启后收集车体信息；

车道保持控制装置，用于根据该路况信息及该车体信息控制车辆的主动转向系统对车辆的行进方向进行调整，以及用于接收操作信号并对接收的操作信号进行处理，若该操作信号为操作切换信号，则关闭车道保持系统，转由驾驶员控制车辆行驶；若该操作信号为驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号，控制所述主动转向系统将该转矩抵消。