[发明专利]一种车道保持系统及车道保持控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种安全辅助驾驶系统，尤其涉及一种车辆车道保持系统及车道保持控制方法。

背景技术

随着经济和交通事业的不断发展，汽车已经成为人们不可或缺的交通工具。但随着汽车使用率的不断提高，交通事故率也呈现出逐年上升的趋势。据统计，在所有机动车事故中，由于车道偏离而造成的交通事故占所有交通事故的百分之二十，更严重的是，由于车道偏离而引起的交通事故死亡率占所有交通死亡率的百分之三十七。从这一数据可以看出，车道偏离事故已经严重影响了人们的生命财产安全。因此，近年来国内外许多研究机构开始致力于车道保持系统的研究。

现有技术公开了一种协同式车道保持系统。该系统通过摄像头单元和GPS单元对路面信息进行采集，传输至车道偏离判断模块以判断车辆是否偏移车道，同时驾驶员操作状态判断模块通过接收驾驶员的操作力矩来判断驾驶员的操作状态，以此为依据来判断是否启动车道保持系统。若驾驶员在疲劳驾驶或疏忽驾驶状态等无意识状态下操作车辆，也会导致车辆偏离车道，而这种协同式车道保持系统判断到驾驶员在操作车辆，就不会启动车道保持系统，这样仍有可能导致交通事故的发生，存在安全隐患。

发明内容

本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。

为了克服现有技术的缺点，本发明提供一种能够根据驾驶员对车辆的不同操控动作做出相应处理的车道保持系统及车道保持控制方法。

本发明实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

提供一种车道保持控制方法，包括如下步骤:接收车道保持开关开启信号；收集路况信息及车体信息，并根据该路况信息及车体信息控制主动转向系统对车辆的行进方向进行调整；在上述对车辆的行进方向进行调整的过程中，若接收到操作切换信号，则关闭车道保持系统，转由驾驶员控制车辆行驶；若接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号，则控制所述主动转向系统将该转矩抵消。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述接收到操作切换信号为：接收到车道保持开关关闭信号；或接收到转向开关开启信号；或接收到车辆制动信号。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号，则控制该主动转向系统将该转矩抵消，包括如下步骤：转矩传感器接收到驾驶员对方向盘施加转矩的转矩信号；将该转矩信号反馈给该车道保持控制装置或者将该转矩信号反馈给该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，由该电动助力转向系统控制器将该转矩信号传送至该车道保持控制装置；该车道保持控制装置结合该路况信息、该车体信息及该转矩信号计算出反向力矩大小并传输至该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，由该电动助力转向系统控制器控制转向电机将该转矩抵消。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述收集路况信息及车体信息，并根据该路况信息及车体信息控制主动转向系统对车辆的行进方向进行调整，包括如下步骤：车道保持控制装置指示车道识别装置采集路况信息，指示车体信号采集装置采集车体信息；接收该车道识别装置反馈的路况信息及该车体信号采集装置反馈的车体信息；根据该路况信息和车体信息控制所述主动转向系统对车辆的行进方向进行调整。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述根据该路况信息和车体信息控制所述主动转向系统对车辆的行进方向进行调整包括如下步骤：车道保持控制装置结合该路况信息及该车体信息计算应调整的偏移转角及调整速度；将该应调整的偏移转角及调整速度发送至该主动转向系统的电动助力转向系统控制器，由该电动助力转向系统控制器控制转向电机实现转向调整。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述路况信息包括车辆行进方向与车道线的偏移转角及车辆与两侧车道线之间的距离，在所述接收该车道识别装置反馈的路况信息之前还包括如下步骤：车道识别装置采集路况图像信息；对该路况图像信息处理，计算出车辆行进方向与车道线的偏移转角及车辆与两侧车道线之间的距离；将上述偏移转角及距离反馈给车道保持控制装置。

提供一种如上所述的车道保持控制方法，所述车体信息包括车辆的车速信号、转速信号及横摆角速度信号，在所述接收该车体信号采集装置反馈的车体信息之前还包括如下步骤：车体信号采集装置收集车辆的车速信号、转速信号及横摆角速度信号；将该车速信号、转速信号及横摆角速度信号反馈给该车道保持控制装置。