[发明专利]臂架移动控制方法和装置、混凝土泵车

权利要求书

1.一种臂架移动控制方法，其特征在于，所述臂架移动控制方法用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直线移动，包括：

步骤101：确定在水平面的基准线；

步骤102：确定臂架末端的移动方向与所述基准线的夹角；

步骤103：根据所述夹角和臂架当前位置，计算臂架所需要的动作参数；

步骤104：根据所述动作参数控制臂架的末端位置。

2.根据权利要求1所述的臂架移动控制方法，其特征在于，所述步骤101中，以臂架所在的竖直平面垂直的方向为基准线，或者以臂架所在的竖直平面平行的水平方向为基准线。

3.一种臂架移动控制装置，其特征在于，所述臂架移动控制装置用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直线移动，包括角度输出单元和处理器（1），其中：

所述角度输出单元用于将臂架末端的移动方向与基准线的夹角输出至所述处理器（1）；

所述处理器（1）连接所述角度输出单元，用于计算臂架所需要的动作参数，并根据所述动作参数控制臂架的末端位置。

4.根据权利要求3所述的臂架移动控制装置，其特征在于，所述角度输出单元包括方向旋钮（2）和旋转编码器（3），所述方向旋钮（2）与所述旋转编码器（3）连接，所述方向旋钮（2）可转动至基准线方向和臂架末端的移动方向，所述旋转编码器（3）检测的角度信号可输出至所述处理器（1）。

5.根据权利要求4所述的臂架移动控制装置，其特征在于，在所述方向旋钮（2）的表面上设置有方向标识（21）。

6.根据权利要求4所述的臂架移动控制装置，其特征在于，所述角度输出单元还包括确认按钮（4），所述确认按钮（4）连接所述处理器（1），所述确认按钮（4）动作时，所述处理器（1）确认并记录接收到的角度信息。

7.根据权利要求4-6任一项所述的臂架移动控制装置，其特征在于，所述角度输出单元还包括壳体（5）和安装带（6），所述方向旋钮（2）和旋转编码器（3）设置于所述壳体（5）上，所述安装带（6）连接于所述壳体（5）上，用于将所述壳体（5）安装于臂架末端。

8.根据权利要求4-6任一项所述的臂架移动控制装置，其特征在于，所述旋转编码器（3）和所述处理器（1）之间通过总线（7）通信连接。

9.根据权利要求3所述的臂架移动控制装置，其特征在于，所述角度输出单元为数字按键，用于手动输入臂架末端的移动方向与基准线的夹角。

10.一种混凝土泵车，包括可移动的臂架，其特征在于，还设置有权利要求3-9任一项所述的臂架移动控制装置。