[发明专利]臂架移动控制方法和装置、混凝土泵车

说明书

技术领域

本发明主要涉及工程机械领域，具体地说，涉及一种臂架移动控制方法、移动控制装置，以及设置有该臂架移动控制装置的混凝土泵车。

背景技术

近年来，工程机械飞速发展，其自动化、智能化水平越来越高，如混凝土泵车、湿喷机、布料杆等，能实现自动浇筑立柱、横梁等。现有技术的混凝土泵车智能臂架是通过检测单元检测混凝土泵车臂架倾角、油缸压力及臂架末端位置来控制实现其沿垂直方向或纵向水平方向的移动，并通过程序控制其规划路径在机械运行的安全范围内运动，安全可靠性较高。

然而，现有技术的智能臂架也存在一些不足，主要是路径规划模块中X、Y、Z轴固定，智能臂架移动方向必须和泵车底盘中心线在坐标系内垂直或平行。而实际工作过程中，因为场地限制和实际施工要求等因素，需要连续浇筑的位置和底盘中心线往往成一定的夹角。在不移动底盘的前提下，现有技术无法满足操作者在底盘中心线的非垂直或非平行方位上进行连续浇筑的要求。

随着我国国民经济建设的快速发展，各种大型工程的加速建设，施工现场对混凝土泵车、湿喷机等工程机械的需求日益增多，对其性能的要求也越来越高。因此，如何提供一种可实现任意位置连续直线浇注和移动的臂架系统，以满足用户对工程机械日益增多的需求，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种臂架移动控制方法和装置，通过该移动控制方法和装置可以使得工程机械的臂架能在水平面任意方向移动，克服了现有技术臂架移动方位限制性大的不足。

本发明的臂架移动控制方法，用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直线移动，包括：

步骤101：确定在水平面的基准线；

步骤102：确定臂架末端的移动方向与所述基准线的夹角；

步骤103：根据所述夹角和臂架当前位置，计算臂架所需要的动作参数；

步骤104：根据所述动作参数控制臂架的末端位置。

进一步地，所述步骤101中，以臂架所在的竖直平面垂直的方向为基准线，或者以臂架所在的竖直平面平行的水平方向为基准线。

本发明的臂架移动控制装置，用于控制臂架末端在水平面上任意方向的直线移动，包括角度输出单元和处理器，其中：

所述角度输出单元用于将臂架末端的移动方向与基准线的夹角输出至处理器；

所述处理器连接所述角度输出单元，用于计算臂架所需要的动作参数，并根据所述动作参数控制臂架的末端位置。

进一步地，所述角度输出单元包括方向旋钮和旋转编码器，所述方向旋钮与所述旋转编码器连接，所述方向旋钮可转动至基准线方向和臂架末端的移动方向，所述旋转编码器检测的角度信号可输出至所述处理器。

进一步地，在所述方向旋钮的表面上设置有方向标识。

进一步地，所述角度输出单元还包括确认按钮，所述确认按钮连接所述处理器，所述确认按钮动作时，所述处理器确认并记录接收到的角度信息。

进一步地，所述角度输出单元还包括壳体和安装带，所述方向旋钮和旋转编码器设置于所述壳体上，所述安装带连接于所述壳体上，用于将所述壳体安装于臂架末端。

进一步地，所述旋转编码器和所述处理器之间通过总线通信连接。

进一步地，所述角度输出单元为数字按键，用于手动输入臂架末端的移动方向与基准线的夹角。

本发明的另一方面，还提供一种混凝土泵车，包括可移动的臂架，并且设置有前述任一项的臂架移动控制装置。

本发明的臂架移动控制方法及装置，首先确定臂架末端的移动方向与基准线的夹角，根据该夹角及臂架当前位置，可计算臂架所需要的动作参数，从而可以实现臂架末端在水平面上任意方向的移动，大大提高了工程机械的工作能力和作业范围，可以适用于场地受限制的施工环境，并可以满足多样化的实际施工要求。

此外，在进一步的技术方案中，通过简单的外部附加件作为角度输出单元，操作时操作人员只需要将方向旋钮分别对准基准线和移动方向，即可以修正智能臂架内固有坐标，使处理器获取移动方向信息，并通过计算完成相应的移动控制。整个过程操作简单，易于实施，智能化程度高，降低了操作人员的劳动强度，提高了作业效率。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一实施例的臂架移动控制方法的流程图；

图2是本发明一实施例的混凝土泵车在作业时的方位图；