[发明专利]一种基于图像处理的转台调平方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种转台调平方法，特别涉及一种基于图像处理的转台调平方法，该转台调平方法适用于导弹惯导测试转台。

背景技术

现有技术的转台调平方法通常采用数字式电子水平仪实现。如图l(a)所示，将数字式电子水平仪2置于转台1的a点处，并使电子水平仪2与转台1的b点和c点的连线平行，用数字式电子水平仪2测量转台1的a点处的水平度。然后，如图l(b)所示，将转台1旋转180°，再次用数字式电子水平仪2测量转台1的a点处的水平度。两次测量获得的转台1的a点处的水平度的差值即为转台1的b点处与c点处的水平值差，通过调整转台1的b点处或c点处的调平机构，使得转台1的a点、b点和c点处的水平度均相等。当转台1的a点、b点和c点处的水平度均相等时，即可视为转台1已经达到水平状态。

现有技术的转台调平方法具有如下缺点：电子水平仪的测量底座对温度的变化较为敏感，导致不同温度下的调平结果存在较大差异，因此周围环境对调平结果的干扰很大，可靠性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于图像处理的转台调平方法。

本发明提供的基于图像处理的转台调平方法包括如下步骤：

通过摄像头对置于转台上的透明管内的气泡实时拍照，获得原始图像并将其发送给计算机；

通过计算机对所述原始图像进行灰度化处理，获得灰度图像；

通过计算机对所述灰度图像进行二值化处理，获得二值图像；

选定所述二值图像的目标区域；

通过观察所述二值图像的所述目标区域判断转台的水平状态；

通过转台自带的伺服机构调整转台的高度直到气泡位于透明管的中间位置。

优选地，所述步骤“通过计算机对原始图像进行灰度化处理，获得灰度图像”进一步为：分别设定所述灰度图像的所有像素的R分量、G分量和B分量等于所述原始图像的所有像素的同名颜色分量的最大值或平均值。

进一步优选地，所述灰度图像的每一个像素的灰度值I与该像素的R分量、G分量和B分量的关系式为：

I=R+G+B。

优选地，所述步骤“通过计算机对原始图像进行灰度化处理，获得灰度图像”进一步为：设定与所述灰度图像的所有像素的R分量、G分量和B分量对应的加权系数依次分别为第一加权系数、第二加权系数和第三加权系数；且所述第一加权系数、第二加权系数和第三加权系数都为常数。

进一步优选地，所述灰度图像的每一个像素的灰度值I与该像素的R分量、G分量和B分量的关系式为：

I=dR+eG+fB，

其中，d为所述第一加权系数，e为所述第二加权系数，f为所述第三加权系数。

进一步优选地，所述第一加权系数、所述第二加权系数和所述第三加权系数的数值依次分别为0.229、0.587和0.114。

优选地，所述步骤“通过计算机对灰度图像进行二值化处理，获得二值图像”进一步为：当所述灰度图像的任意一个像素的灰度值小于阈值T时，所述二值图像的对应像素的灰度值为0；当所述灰度图像的任意一个像素的灰度值大于或等于阈值T时，所述二值图像的对应像素的灰度值为1。

优选地，所述步骤“选定二值图像的目标区域”进一步为：在二值图像上选定透明管所在的区域为二值图像的目标区域。

本发明具有如下有益效果：

(1)本发明的转台调平方法不需要使用电子水平仪，从而能够避免周围环境对调平结果的干扰，可靠性较高；

(2)本发明的转台调平方法采用摄像头对透明管内的气泡实时拍照，能够实时监控转台的水平状态；

(3)本发明的转台调平方法通过对原始图像依次进行灰度化处理和二值化处理获得二值图像，与原始图像相比，二值图像的特征更加清晰，有利于用户观察二值图像的目标区域的特征，并且二值图像占用的计算机存储空间更小，有利于计算机识别和处理。

附图说明

图1(a)和图1(b)为现有技术的转台调平方法的示意图；

图2为本发明实施例提供的基于图像处理的转台调平方法使用的调平装置的示意图；

图3为本发明实施例提供基于图像处理的转台调平方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的发明内容作进一步的描述。