[发明专利]一种车辆调平控制方法

权利要求书

1.一种车辆调平控制方法，将调平系统安装在车辆上，该调平系统包括遥控单元、操控单元、主控单元、驱动单元、四个电动千斤顶及四个支架；利用事先固化在主控单元微处理器上的控制程序，通过对四个电动千斤顶的升降调节，实现车辆的自动或手动调平；其特征在于，该方法的步骤如下：

1）当遥控单元的自动调平按键按下，控制器接收到调平指令后，由微处理器发送相应控制信号，传递给驱动单元，驱动直流电机，使支架1、2、3、4依次着地，该过程同一时刻只有一个电机处于工作状态，采用取样电阻采集当前电机驱动电流来判断千斤顶是否着地，若当前电机电流在2~3A之间时，对应千斤顶处于空载，即未着地的升降过程，若当前电机电流在20~30A之间时，对应千斤顶处于负载，即着地的升降过程，若当前电机电流在40~50A之间时，则认为该电机处于堵转状态，若当前电机电流超过60A时，则认为该电机处于过流状态，通过电机驱动电流大小可判定千斤顶支撑情况，从而毋需使用压力传感器；

2）根据安装在四个千斤顶上的上限位开关状态，判断是否有一个千斤顶达到最大行程，若没有，则接收双轴式倾角传感器检测出的当前车辆所处倾斜状况相应x、y轴水平倾角θ_x、θ_y，与事先标定的车辆平衡状态双轴倾角值θ_xo、θ_yo作比较，确定位置最低的支架，转第3）步骤；若有，则判断当前车辆是否处于水平状态，转第4）步骤；

3）以支架1位置最低为例，通过相应千斤顶与车辆底盘相接触点的水平面为基准面，计算出相邻千斤顶2和4超出基准面的垂直高度分别为l₂=l_x*tanθ_x、l₄=l_y*tanθ_y，依次启动支架2和4对应电机，减少其行程，为使机械装置动作到位，延时500ms，直到千斤顶2和4分别下降垂直高度l₂和l₄；若千斤顶2和4无法下降对应高度，即根据其对应千斤顶的下限位开关状态，判断出千斤顶2和4中至少有1个在动作到位前已达到最小行程，则依次启动四个千斤顶，以增加其行程，转第2）步骤；若千斤顶2和4已动作到位，则启动支架3对应电机，逐步减少其行程，每减少一次行程，延时500ms，并通过对电机电流大小的判断，使其恰好处于有效支撑与虚撑的临界位置，而其余3个支架均处于有效支撑状态，转第4）步骤；若千斤顶3无法下降到有效支撑与虚撑的临界位置，也即千斤顶3在动作到位前已达到最小行程，则依次启动四个千斤顶，以增加其行程，转第2）步骤；

4）采集倾角传感器检测到的当前水平倾角值，确定车辆调平精度是否符合要求，也即判断车辆当前是否处于水平状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则再次比较倾角测量值与水平标定值，确定位置最低的支架，判断该支架对应千斤顶是否达到最大行程，如果不是则转第3）步骤；如果位置最低的支架对应千斤顶已达到最大行程，则再次判断当前车辆是否处于水平状态，若是则调平过程结束，并显示车辆已调平的信息，若不是则调平结束，并显示由于车辆所处地面状况恶劣而导致无法调平的信息。

2.根据权利要求1所述的一种车辆调平控制方法，其特征在于：采用高变速比，使驱动千斤顶升降的直流电机毋需调速。

3.根据权利要求1所述的一种车辆调平控制方法，其特征在于：在车辆调平过程中，①通过比较倾角测量值与水平标定值确定的位置最低的支架对应的千斤顶只升不降；②依次启动四个千斤顶，以增加其行程，这一步骤中每个千斤顶增加的行程量是相同的，且均为千斤顶上升的最小行程单位。

4.根据权利要求1所述的一种车辆调平控制方法，其特征在于：在车辆调平过程中，电动千斤顶下降的行程量是通过驱动电机运行时间来确定的，也即通过控制电机运行时间量来间接确定千斤顶下降的行程变化量，这是需要事先通过实验来测定的，且需要根据车辆当前负荷和电瓶电压大小作适当补偿与修正。

5.根据权利要求1所述的一种车辆调平控制方法，其特征在于：车辆调平精度可达x、y双轴水平倾角均在0.035⁰以内。