[发明专利]一种车辆调平控制方法

说明书

技术领域

    本发明涉及一种控制方法，具体地说是一种用于车辆调平的低复杂度的控制方法。

背景技术

2000年以来，我国经济发展迅速，人们对生活质量和社会保障的要求快速提高，车辆控制相关技术的研发也日益受到科技工作者的重视。自动调平作为车辆的一项重要控制技术，已引起了汽车电子研发机构的广泛关注。现有的车辆自动调平系统大多采用多传感器来采集车辆的各种状态信息，借助高性能的微处理器，利用复杂的控制算法来实现车辆的自动调平。这种控制技术相对来说，已实现车辆倾斜程度、各千斤顶支撑情况、电机驱动电流、千斤顶行程大小等实时信息的精确采集，具有调平精度较高、调平速度较快、车辆状态明析等特点，但其居高不下的成本制约了这种控制技术的进一步推广和应用。经研究发现，其高昂的成本主要体现在以下方面，一是为了精确采集各千斤顶支撑力的大小，在每个千斤顶合适位置安装了压力传感部件；二是采用四个直线位移传感器来实现各千斤顶行程大小的精确采集；三是利用霍尔电流传感器来收集各电机驱动电流的大小；四是由于处理信息繁多，控制算法复杂，只能采用高档高性能的微处理器来进行控制。这种基于多传感器多信息处理的复杂控制算法的自动调平系统，很难解决高调平精度与低生产成本之间的矛盾。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种车辆调平控制方法，针对车辆自动调平系统低成本低复杂度的要求，采用取样电阻替代霍尔电流传感器对当前电机驱动电流进行采集，通过电机驱动电流直接判断千斤顶支撑情况，避免使用压力传感器，采用上下限位开关替代直线位移传感器对千斤顶极限行程状况进行采集，采用高变速比策略使驱动千斤顶升降的直流电机毋需调速，采用中低档单片微处理器替代高档高性能微处理器，同时车辆仍可达x、y双轴水平倾角均在0.035⁰以内的高调平精度。

本发明解决上述问题所采用的技术方案为：

本发明的一种车辆调平控制方法，将调平系统安装在车辆上，该调平系统包括遥控单元、操控单元、主控单元、驱动单元、四个电动千斤顶及四个支架；利用事先固化在主控单元微处理器上的控制程序，通过对四个电动千斤顶的升降调节，实现车辆的自动或手动调平；该方法的步骤如下：

1）当遥控单元的自动调平按键按下，控制器接收到调平指令后，由微处理器发送相应控制信号，传递给驱动单元，驱动直流电机，使支架1、2、3、4依次着地，该过程同一时刻只有一个电机处于工作状态，采用取样电阻采集当前电机驱动电流来判断千斤顶是否着地，若当前电机电流在2~3A之间时，对应千斤顶处于空载，即未着地的升降过程，若当前电机电流在20~30A之间时，对应千斤顶处于负载，即着地的升降过程，若当前电机电流在40~50A之间时，则认为该电机处于堵转状态，若当前电机电流超过60A时，则认为该电机处于过流状态，通过电机驱动电流大小可判定千斤顶支撑情况，从而毋需使用压力传感器；

2）根据安装在四个千斤顶上的上限位开关状态，判断是否有一个千斤顶达到最大行程，若没有，则接收双轴式倾角传感器检测出的当前车辆所处倾斜状况相应x、y轴水平倾角θ_x、θ_y，与事先标定的车辆平衡状态双轴倾角值θ_xo、θ_yo作比较，确定位置最低的支架，转第3）步骤；若有，则判断当前车辆是否处于水平状态，转第4）步骤；