[发明专利]轮履带移动装置

权利要求书

1.一种轮履带移动装置，其特征在于，包括：

轮履带，所述轮履带具有弹性，其上设有摩擦结合面；

两个轮毂，分别设置于所述轮履带的两侧，并与所述摩擦结合面紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动，两个所述轮毂之间形成收容空间；及

履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

2.根据权利要求1所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括：

机架；及

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及

两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支承座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上。

3.根据权利要求2所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述伸展驱动装置固定于所述第一安装板及所述第二安装板之间，所述伸展驱动装置包括升降台及一端可转动连接于所述升降台上的驱动杆，所述驱动杆的另一端可转动地连接于所述伸展臂的中部，所述伸展臂远离所述第一导轮的一端可转动地连接于所述固定杆上，所述升降台升降，并通过所述驱动杆带动所述伸展臂展开或收回。

4.根据权利要求2所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述轮毂的内侧壁上设有齿纹；

轮履带移动装置还包括：

第一电机，设置于所述电机座上，并固定于所述机架内，所述第一电机包括第一电机轴，所述第一电机轴穿设所述轮毂、所述支承座及所述第一安装板；及

传动机构，所述传动机构包括：

主动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述第一电机轴相连接，所述第一电机轴可带动所述主动轮转动；

从动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述主动轮传动连接；

传动轴，与所述从动轮相连接，所述从动轮可带动所述传动轴转动，所述传动轴的两端分别穿设所述第一安装板及所述第二安装板；及

两个齿轮，分别设置于所述传动轴的两端，所述齿轮与设置于所述轮毂内侧壁上的齿纹相啮合，所述齿轮在所述传动轴的带动下转动，进而带动所述轮毂转动。

5.根据权利要求4所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括第二电机及支撑机构，所述第二电机设置于所述机架内，所述支撑机构设置于所述机架上，且所述第二电机可驱动所述支撑机构展开或收回。

6.根据权利要求5所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述第二电机包括第二电机轴；

所述支撑机构包括：

曲柄，其一端与所述第二电机轴相连接，所述第二电机轴可带动所述曲柄的另一端转动；

主连杆，其一端与所述曲柄远离所述第二电机轴的一端可转动连接；

短连杆，固定于所述机架上；

长连杆，其一端可转动地连接于所述短连杆的一端，所述主连杆远离所述曲柄的一端可转动地连接于所述长连杆的中部；

摆动臂，其一端可转动地连接于所述短连杆远离所述长连杆的一端；

支撑杆，所述支撑杆的一端上设有铰接部，所述长连杆及所述摆动臂远离所述短连杆的一端均连接于所述铰接部上，所述曲柄转动，带动所述主连杆运动，进而通过主连杆带动所述长连杆相对所述短连杆转动，以使所述铰接部转动，最终使得所述支撑杆转动；及

单向滚轮，设置于所述支撑杆远离所述铰接部的一端上。

7.根据权利要求1所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述伸展臂中部弯折形成弯折部，所述轮履带移动装置还包括第二导轮，所述第二导轮设置于所述弯折部上。