[发明专利]轮履带移动装置

说明书

技术领域

本发明涉及移动机械领域，特别是涉及一种轮履带移动装置。

背景技术

现行轮式行走车辆和履带行走车辆其行走模式均各自独立。即，车辆要么是履带行走模式，要么是轮式行走模式。轮式车辆或移动平台在平整路面具有快速通行、灵活转向、运动阻力小等特点，但在泥泞的道路或野外凹凸不平的路面行走时，往往出现轮胎打滑、陷入凹坑而不能前行。履带式车辆或移动平台虽然可以在泥泞的道路或野外凹凸不平的路面行走，具有野外越障能力，但在正常路面却又行走慢、阻力大、油耗高等缺陷而受到一定的限制。如果将两种运动模式简单地结合在一起，即车辆或移动平台既安装车轮又安装履带，那么车辆或移动平台结构将变得复杂和庞大，自身重量也将大幅增加，这将导致能量消耗过大以致于自身所携带的电池不能长时间工作，使整个车辆或移动平台工作效率低。

传统的履带式车辆或移动平台其履带运动是链式传动的其中一种模式，即通过履带链的销轴与驱动轮之间的齿啮合来传递动力和扭矩的。既是啮合传动，那么履带的节距是一定的。由于轮履带在轮履之间变换时其节距是变化的，而轮毂上的轮齿节距又是固定的，如果用轮毂上的轮齿来驱动轮履带，那么就会造成部分啮合部分不会啮合的情形，而造成运行不平稳。

发明内容

基于此，有必要提供一种运行较平稳的轮履带移动装置。

一种轮履带移动装置，包括：

轮履带，所述轮履带具有弹性，其上设有摩擦结合面；

两个轮毂，分别设置于所述轮履带的两侧，并与所述摩擦结合面紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动，两个所述轮毂之间形成收容空间；及

履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

在其中一个实施例中，还包括：

机架；及

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及

两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支承座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上。

在其中一个实施例中，所述伸展驱动装置固定于所述第一安装板及所述第二安装板之间，所述伸展驱动装置包括升降台及一端可转动连接于所述升降台上的驱动杆，所述驱动杆的另一端可转动地连接于所述伸展臂的中部，所述伸展臂远离所述第一导轮的一端可转动地连接于所述固定杆上，所述升降台升降，并通过所述驱动杆带动所述伸展臂展开或收回。

在其中一个实施例中，所述轮毂的内侧壁上设有齿纹；

轮履带移动装置还包括：

第一电机，设置于所述电机座上，并固定于所述机架内，所述第一电机包括第一电机轴，所述第一电机轴穿设所述轮毂、所述支承座及所述第一安装板；及

传动机构，所述传动机构包括：

主动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述第一电机轴相连接，所述第一电机轴可带动所述主动轮转动；

从动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述主动轮传动连接；

传动轴，与所述从动轮相连接，所述从动轮可带动所述传动轴转动，所述传动轴的两端分别穿设所述第一安装板及所述第二安装板；及

两个齿轮，分别设置于所述传动轴的两端，所述齿轮与设置于所述轮毂内侧壁上的齿纹相啮合，所述齿轮在所述传动轴的带动下转动，进而带动所述轮毂转动。

在其中一个实施例中，还包括第二电机及支撑机构，所述第二电机设置于所述机架内，所述支撑机构设置于所述机架上，且所述第二电机可驱动所述支撑机构展开或收回。

在其中一个实施例中，所述第二电机包括第二电机轴；

所述支撑机构包括：

曲柄，其一端与所述第二电机轴相连接，所述第二电机轴可带动所述曲柄的另一端转动；