[发明专利]车载导航方法、系统及车载移动导航终端

权利要求书

1.车载导航方法，其特征在于，包括：

通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则输出当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据的步骤前还包括：

根据当前GPS导航数据获取当前GPRMC报文；

从所述当前GPRMC报文中，提取定位状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤中还包括：

根据历史GPS导航记录确定本地历史位置；

若在导航地图中所述本地历史位置位于GPS覆盖区域内，则再次进行GPS定位状态信息的接收，对该定位状态信息进行重新判断。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶数据包括：当前车速v、方向盘转角值δ。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述GPS导航记录包括：历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤包括：

根据所述当前车速v、方向盘转角值δ、历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′及下述公式获取当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

φ＝φ′+(v·t·cos(θ’+δ)·180/(π·Rp))；

λ＝λ′+(v·t·s in(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

θ＝θ′+δ；

其中，t为数据采集间隔、Rp为地球极地半径、Re为地球赤道半径；

根据所述当前经度λ、纬度φ及航向角θ获取惯性导航数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述则输出当前的GPS导航数据，实现导航，或输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤中包括：

车内固定处理端通过GPS导航系统获取当前的GPS导航数据，或根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；

所述车内固定处理端通过短距离无线通信方式，将所获得的当前GPS导航数据或所述惯性导航数据传送给车内移动终端；

所述车内移动终端根据所述当前GPS导航数据或所述惯性导航数据，在本地显示界面上实现导航显示。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤包括：

车内移动终端与车内固定处理端建立短距离无线通信；

所述车内移动终端向所述车内固定处理端发出惯性导航数据的获取请求；

所述车内固定处理端在本地根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；

通过短距离无线通信将所述惯性导航数据返回至所述车内移动终端；

所述车内移动终端根据所述惯性导航数据进行导航显示。

9.车载导航系统，其特征在于，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前的GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

导航处理及输出模块，配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：

蓝牙通信模块，配置为实现所述导航处理及输出模块与所述GPS导航模块和/或所述惯性导航间的蓝牙通信。

11.车载移动导航终端，其特征在于，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块；

移动蓝牙通信模块，配置为与车内固定处理终端建立短距离无线通信；

导航处理及输出模块：配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。