[发明专利]车载导航方法、系统及车载移动导航终端

说明书

技术领域

本发明涉及一种导航方法，特别涉及一种车载导航方法、系统及车载移动导航终端。

背景技术

随着通信技术及汽车工业的持续发展，车载导航装置被广泛应用到了各类车辆中。全球卫星定位技术(GPS)作为现有车载导航中的常用技术，被广泛应用到了现有的车载导航实现过程中，通过在导航地图上标识车辆行驶路径，实现对车辆从起始地到目标地的导航。

由于车载导航在通过GPS系统实现导航的过程中，GPS报文是根据当前车辆所处位置实时接收的，因此，当车辆处在洞穴、地下等具有遮挡的地貌中、或处在楼群等GPS信号无法进行有效传输的环境中时，GPS导航系统将无法接收GPS报文，最终造成车辆驾驶员无法通过GPS实现车载导航。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明一方面提供了一种车载导航方法，其方法是先进行GPS当前导航状态的有效性判断，再进行导航方式的选择。从而解决了上述现有技术中，车载导航依赖于GPS系统进行导航的问题。

本发明一实施方式提供的车载导航方法，包括：

通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则输出当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航。

在一些实施方式中，所述通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据的步骤前还包括：根据当前GPS导航数据获取当前GPRMC报文；从所述当前GPRMC报文中，提取定位状态信息。

在一些实施方式中，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤中还包括：根据历史GPS导航记录确定本地历史位置；若在导航地图中所述本地历史位置位于GPS覆盖区域内，则再次进行GPS定位状态信息的接收，对该定位状态信息进行重新判断。

在一些实施方式中，所述车辆行驶数据包括：当前车速v、方向盘转角值δ。

在一些实施方式中，所述GPS导航记录包括：历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′。

在一些实施方式中，所述根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取导航数据的步骤包括：根据所述当前车速v、方向盘转角值δ、所述历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′及下述公式获得当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

纬度φ＝φ′+(v·t·cos(θ’+δ)·180/(π·Rp))；

经度λ＝λ′+(v·t·sin(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

航向角θ＝θ′+δ；

其中，t为数据采集间隔、Rp为地球极半径、Re为地球赤道半径；

根据所述当前经度λ、纬度φ及航向角θ获取惯性导航数据。

在一些实施方式中，所述则输出当前的GPS导航数据，实现导航，或输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤中包括：车内固定处理端通过GPS导航系统获取当前的GPS导航数据，或根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；所述车内固定处理端通过短距离无线通信方式，将所获得的当前GPS导航数据或所述惯性导航数据传送给车内移动终端；所述车内移动终端根据所述当前GPS导航数据或所述惯性导航数据，在本地显示界面上实现导航显示。

在一些实施方式中，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤包括：车内移动终端与车内固定处理端建立短距离无线通信；所述车内移动终端向所述车内固定处理端发出惯性导航数据的获取请求；所述车内固定处理端在本地根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；通过短距离无线通信将所述惯性导航数据返回至所述车内移动终端；所述车内移动终端根据所述惯性导航数据进行导航显示。

本发明还提供了一种车载导航系统，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前的GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

导航处理及输出模块，配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块。