[发明专利]车辆的避免碰撞控制方法及实现其的避免碰撞装置

权利要求书

1.车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：

a)判断驾驶者是否有变道意图的阶段；

b)存在车道变更意图的情况，以侧后方感应器及前方感应器处感应到的侧后方障碍物及前方障碍物的信息作为基础进行碰撞危险判断的阶段；

c）存在碰撞危险的情况，为躲避碰撞的需求计算出偏航率(Yaw Rate)的阶段。

2.根据权利要求1所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，包括：

d）利用计算出的所述偏航率计算出目标转向转矩及目标制动压的阶段。

3.根据权利要求1所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，所述a)阶段，用下面数学式1表现脱离车道时间（TTLC）在所定的临界值以下时，可以判断出驾驶者有车道变更的意图，

<数学式1>

TTLC=OVS·sinθ]]>

这里，o为横向偏移,V_S为车速,θ为行进角。

4.根据权利要求3所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，在所述b）阶段，用下面数学式2表现与侧后方障碍物碰撞时间（TTC_r）在所定临界值以下时，可以判断出存在碰撞危险，

<数学式2>

TTC_r=drel_rvrel_r]]>

这里，d_{rel_r}是与侧后方障碍物的相对距离，v_{rel_r}是与侧后方障碍物的相对速度。

5.根据权利要求2所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，还包括：

e）用下面数学式7表现与所述障碍物的碰撞时间（TTC_f）在所定临界值以下时，还包括为了避免与所述前方障碍物的碰撞计算出目标减速度的阶段，

<数学式7>

TTC_f=drel_fvrel_f]]>

这里，d_{rel_f}是与前方障碍物的相对距离，v_{rel_f}是与前方障碍物的相对速度。

6.根据权利要求5所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，还包括：

f)车辆的行进角如果在所定临界值以下时，相应车辆的避免碰撞的控制终止阶段。

7.根据权利要求5所述的车辆的避免碰撞控制方法，其特征在于，还包括：

g)与前方障碍物的所述碰撞时间（TTC_f）在所述的临界值以上的话，相应车辆的避免碰撞的控制终止阶段。