[发明专利]车辆的避免碰撞控制方法及实现其的避免碰撞装置

说明书

技术领域

本发明为车辆的避免碰撞控制方法及实现其的避免碰撞装置。更详细地说，利用计算出的偏航率对车辆的避免碰撞进行控制的方法及实现其的避免碰撞装置。

背景技术

行驶中如遇到驾驶者变更车道的情况，汽车内装载的超声波感应器等多样的感应器能够感应到与相邻车辆发生碰撞的危险信号。感应器将感应到的信号传达给驾驶者，从而驾驶者利用收到的信号对事故的危险及时应对。

同时，驾驶者没能够及时应对的话，还可以通过制动装置进行减速。但是这样的方案需依靠驾驶者手动操作，单纯的依靠制动控制来躲避碰撞。所以需要一种更具有效果的防止与相应车辆发生碰撞的系统。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明为解决所述的问题，其目的在于提供一种可以对相邻车道的后方正在靠近的相应车辆执行有效的避免碰撞的车辆避免碰撞控制方法及实现其的避免碰撞装置。

（解决问题的手段）

为了解决上述问题，本发明提供一种车辆的避免碰撞控制方法，包括：a)判断驾驶者是否有变道意图和，b)存在车道变更意图的情况，以侧后方感应器及前方感应器处感应到的侧后方障碍物及前方障碍物的信息作为基础进行碰撞危险判断的阶段和，c）存在碰撞危险的情况，为躲避碰撞的需求计算出偏航率(Yaw Rate)的阶段。

可优选的，d）包括利用计算出的所述偏航率计算出目标转向转矩及目标制动压的阶段。

可优选的，所述a)阶段，用下面数学式1表现脱离车道时间（TTLC）在所定的临界值以下时，可以判断出驾驶者有车道变更的意图。

<数学式1>

TTLC=oVS·sinθ]]>

这里，o为横向偏移,V_S为车速,θ为行进角。

可优选的，在所述b）阶段，用下面数学式2表现与侧后方障碍物碰撞时间（TTC_r）在所定临界值以下时，可以判断出存在碰撞危险。

<数学式2>

TTC_r=drel_rvrel_r]]>

这里，d_{rel_r}是与侧后方障碍物的相对距离，v_{rel_r}是与侧后方障碍物的相对速度。

可优选的，e）用下面数学式7表现与所述障碍物的碰撞时间（TTC_f）在所定临界值以下时，还包括为了避免与所述前方障碍物的碰撞计算出目标减速度的阶段。

<数学式7>

TTC_f=drel_fvrel_f]]>

这里，d_{rel_f}是与前方障碍物的相对距离，v_{rel_f}是与前方障碍物的相对速度。

可优选的，f）车辆的行进角如果在所定临界值以下时，还包括相应车辆的避免碰撞的控制终止阶段。

可优选的，与前方障碍物的所述碰撞时间（TTC_f）在所述的临界值以上的话，还包括所述车辆的避免碰撞的控制终止阶段。