[发明专利]一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法

权利要求书

1.一种高速扁瓶理瓶机械手，包括主架体以及控制机构，该控制机构用于控制机械手的运动，其特征在于：所述机械手还包括检测机构，该检测机构用于检测扁瓶瓶口的朝向，该检测机构联接所述控制机构；所述主架体上装配有摆臂机构、夹臂机构以及驱动机构；

该摆臂机构可滑动地装配于该主架体，该驱动机构用于驱动该摆臂机构作定向滑动，该摆臂机构和该驱动机构分别与所述控制机构联接；

该夹臂机构包括松夹机构以及两个夹臂，该松夹机构用于驱动传动两个该夹臂作松开/夹紧运动，该松夹机构联接所述控制机构，该夹臂机构与所述锥齿轮同步转动地装配于所述支撑架上。

2.如权利要求1所述的一种高速扁瓶理瓶机械手，其特征在于：所述摆臂机构包括支撑架以及第一伺服电机、锥齿轮，该第一伺服电机固定装配于该支撑架，该锥齿轮可转动地装配于该支撑架，该第一伺服电机用于驱动该锥齿轮转动，该第一伺服电机联接所述控制机构。

3.如权利要求1所述的一种高速扁瓶理瓶机械手，其特征在于：所述松夹机构包括连接座、对夹以及气/油缸，该连接座装配于所述支撑架上，所述夹臂的两端分别为连接端和夹持端，该夹臂的连接端可转动地固定联接于该连接座；该对夹包括均呈L型的左夹杆和右夹杆，该左夹杆和该右夹杆的中部分别枢接于该连接座，该左夹杆和该右夹杆的顶端分别可转动地连接该夹臂，该左夹杆和该右夹杆的底端分别可转动地固定连接于该气/油缸的缸杆顶部；该气/油缸固定装配于该连接座，该气/油缸联接所述控制机构。

4.如权利要求3所述的一种高速扁瓶理瓶机械手，其特征在于：所述夹臂的夹持端设有可自由转动的橡胶垫件。

5.如权利要求1所述的一种高速扁瓶理瓶机械手，其特征在于：所述驱动机构包括第二伺服电机和高速丝杆，该第二伺服电机固定装设于所述主架体上，该第二伺服电机与所述控制机构联接，该第二伺服电机的动力输出轴通过该高速丝杆传动联接所述摆臂机构，该动力输出轴与该高速丝杆的轴线处于同一直线上。

6.如权利要求1所述的一种高速扁瓶理瓶机械手，其特征在于：所述主架体上设有滑轨，所述摆臂机构底部装配于该滑轨上。

7.一种使用权利要求1至6所述的一种高速扁瓶理瓶机械手的理瓶方法，其特征在于，该理瓶方法包括下述步骤：

a.所述检测机构检测待整理的扁瓶瓶口的朝向并将检测信号发送至所述控制机构，待整理的该扁瓶横向放置且侧立于输送轨槽中，以扁瓶输送方向为前方；

b.若扁瓶瓶口朝向前方，则在控制机构的控制下：所述驱动机构驱动所述摆臂机构向前移动，使得所述夹臂机构的两个所述夹臂的夹持端分别位于扁瓶的两侧壁上且临近瓶颈处，所述松夹机构驱动两个夹臂向内运动而夹持扁瓶，所述摆臂机构驱动所述夹臂机构向前摆动至指定位置，松夹机构驱动两个夹臂向外运动而松开竖直布置的扁瓶；

c.若扁瓶瓶口朝向后方，则在控制机构的控制下：该驱动机构驱动该摆臂机构向后移动，使得所述夹臂机构的两个夹臂的夹持端分别位于扁瓶的两侧壁上且临近瓶颈处，该松夹机构驱动两个夹臂向内运动而夹持扁瓶，该摆臂机构驱动该夹臂机构向前摆动至指定位置，松夹机构驱动两个夹臂向外运动而松开竖直布置的扁瓶；

d.机械手复位，准备进行下一轮的理瓶动作。