[发明专利]一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种理瓶机械手及其理瓶方法，特别是指一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法。

背景技术

理瓶机是用于将杂乱无序的瓶子整理成指定置放状态的装置，理瓶机械手往往是一台理瓶机的完成理瓶动作的核心组成部分。目前市场上存在各种各样的理瓶机，但现有的理瓶机多用于整理瓶身呈圆柱形的瓶子，而对于不规则瓶身（如扁瓶），由于瓶身的不规则以及瓶口的朝向不同等因素，现有的理瓶机械手抓取扁瓶的位置很难保证大致相同，进而导致机械手放下瓶子时会发生一定的落体运动或者撞击运动，难以有序地将扁瓶瓶口朝上地竖直放置，理瓶效果十分的不理想。

发明内容

本发明提供一种高速扁瓶理瓶机械手及其理瓶方法，以克服现有的理瓶机械手和理瓶方法存在的难以有序地将扁瓶瓶口朝上地竖直排放，对扁瓶整理效果不理想的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种高速扁瓶理瓶机械手，包括主架体以及控制机构，该控制机构用于控制机械手的运动，该机械手还包括检测机构，该检测机构用于检测扁瓶瓶口的朝向，该检测机构联接所述控制机构；所述主架体上装配有摆臂机构、夹臂机构以及驱动机构；该摆臂机构底部可滑动地装配于该主架体，该驱动机构用于驱动该摆臂机构作定向滑动，该摆臂机构和该驱动机构分别与所述控制机构联接；该夹臂机构包括松夹机构以及两个夹臂，该松夹机构用于驱动传动两个该夹臂作松开/夹紧运动，该松夹机构联接所述控制机构，该夹臂机构与所述锥齿轮同步转动地装配于所述支撑架上。

更为具体地：

上述摆臂机构包括支撑架以及第一伺服电机、锥齿轮，该第一伺服电机固定装配于该支撑架，该锥齿轮可转动地装配于该支撑架，该第一伺服电机用于驱动该锥齿轮转动，该第一伺服电机联接上述控制机构。

上述松夹机构包括连接座、对夹以及气/油缸，该连接座装配于上述支撑架上，上述夹臂的两端分别为连接端和夹持端，该夹臂的连接端可转动地固定联接于该连接座；该对夹包括均呈L型的左夹杆和右夹杆，该左夹杆和该右夹杆的中部分别枢接于该连接座，该左夹杆和该右夹杆的顶端分别可转动地连接该夹臂，该左夹杆和该右夹杆的底端分别可转动地固定连接于该气/油缸的缸杆顶部；该气/油缸固定装配于该连接座，该气/油缸联接上述控制机构。上述夹臂的夹持端设有可自由转动的橡胶垫件。

上述驱动机构包括第二伺服电机和高速丝杆，该第二伺服电机固定装设于上述主架体上，该第二伺服电机与上述控制机构联接，该第二伺服电机的动力输出轴通过该高速丝杆传动联接上述摆臂机构，该动力输出轴与该高速丝杆的轴线处于同一直线上。

上述主架体上设有滑轨，上述摆臂机构底部装配于该滑轨上。

一种使用上述的一种高速扁瓶理瓶机械手的理瓶方法，该理瓶方法包括下述步骤：

a.上述检测机构检测待整理的扁瓶瓶口的朝向并将检测信号发送至上述控制机构，待整理的该扁瓶横向放置且侧立于输送轨槽中，以扁瓶输送方向为前方；

b.若扁瓶瓶口朝向前方，则在控制机构的控制下：上述驱动机构驱动上述摆臂机构向前移动，使得上述夹臂机构的两个上述夹臂的夹持端分别位于扁瓶的两侧壁上且临近瓶颈处，上述松夹机构驱动两个夹臂向内运动而夹持扁瓶，上述摆臂机构驱动上述夹臂机构向前摆动至指定位置，松夹机构驱动两个夹臂向外运动而松开竖直布置的扁瓶；

c.若扁瓶瓶口朝向后方，则在控制机构的控制下：该驱动机构驱动该摆臂机构向后移动，使得该夹臂机构的两个夹臂的夹持端分别位于扁瓶的两侧壁上且临近瓶颈处，该松夹机构驱动两个夹臂向内运动而夹持扁瓶，该摆臂机构驱动该夹臂机构向前摆动至指定位置，松夹机构驱动两个夹臂向外运动而松开竖直布置的扁瓶；

d.机械手复位，准备进行下一轮的理瓶动作。

由上述对本发明结构的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：本发明的高速扁瓶理瓶机械手能够快速而准确地抓取扁瓶，且对相同规格的不同扁瓶其抓取的位置基本能够保持一致，能够实现扁瓶瓶口朝上地竖直排放，理瓶效果好；另外，单台的本发明的机械手理瓶的速度至少可达到70个/分钟，理瓶效率高，而人力投入量少，降低了生产成本；此外，该机械手结构简单，使用寿命长，维护和维修简单，使用十分的方便。

附图说明

图1为本发明的机械手的立体结构示意图。

图2为机械手抓取瓶口向后的扁瓶时的右视结构示意图。

图3为机械手放开竖立的扁瓶时的右视结构示意图。

图4为机械手抓取瓶口向前的扁瓶时的右视结构示意图。