[发明专利]作业方法和作业装置

说明书

技术领域

本发明涉及在工件输送过程中进行对工件的作业的作业方法和作业装置。

背景技术

以汽车等为代表的工业产品通过对使用输送机等输送装置输送的工件组装作业用机器人，并依次进行涂饰等各种作业而制造出。以往，在这种制造工序中，为了适当进行各种作业，一般在作业用机器人的附近停止工件的输送，但近年来，从作业效率的观点出发，在不停止工件输送的情况下对工件进行作业的尝试备受关注。

在不停止工件输送的情况下，需要使得作业用机器人与工件之间在输送方向上的相对位置关系固定。因此，如专利文献1那样公知有同步输送装置，该同步输送装置能够通过使作业用机器人与工件输送同步移动，在保持两者的相对位置关系的同时进行作业用机器人对工件的作业。

【专利文献1】日本专利4202953号

但是，在用输送装置输送工件的情况下，工件会产生一定的振动，但在专利文献1中没有考虑在工件中产生的振动，存在进一步的研究余地。即，根据作业的内容，有时还存在要求高精度的定位的作业，在这种作业中，要求排除在工件中产生的振动的研究。

发明内容

本发明就是鉴于这种要求而完成的，其目的涉及对输送中的工件进行作业的作业方法和作业装置，尤其在于提供这样的作业方法和作业装置：不论伴随输送的振动如何，都能够进行高精度的作业。

为了实现上述目的，本发明是一种作业方法，由作业装置（例如后述的作业装置1、机器人131）对通过输送装置（例如后述的工件输送装置2）保持并输送的作业对象物（例如后述的工件W）实施作业，该作业方法的特征在于，其包含：振动预测工序（例如后述图7的步骤S3的工序），测量在被输送的所述作业对象物中产生的振动，并预测以后将在该作业对象物中产生的振动模式（例如，后述的预测振动模式）；振动执行工序（例如后述图7的步骤S4的工序），控制所述作业装置以使其以与预测出的所述振动模式对应的振动进行动作；振动检测工序（例如后述图7的步骤S5的工序），检测在所述振动执行工序中在所述作业装置产生的振动；以及振动调整工序（例如后述图7的步骤S6的工序），将检测出的所述振动与预测出的所述振动模式进行比较，在不同的情况下，将所述作业装置的振动调整为与所述振动模式一致，所述各工序与所述作业装置对所述作业对象物进行作业的作业工序相比，在上游完成（例如在后述图7的步骤S7的工序之前完成）。

在这种本发明的作业方法中，使作业装置再现在针对作业对象物的作业工序前在作业对象物产生的振动模式。由此，在作业装置/作业对象物间排除在作业对象物产生的振动，因此能够减轻因伴随输送而在作业对象物中产生的振动所造成的精度降低，即使是要求高精度的定位的作业，也能够可靠地进行该作业。此时，在本发明的作业方法中，不仅使作业装置执行作业对象物的振动模式，而且在伴随该执行而产生的作业装置的振动与振动模式不一致的情况下，调整为一致。由此，能够高精度地再现在作业对象物中产生的振动，结果是，即使伴随输送而在作业对象物中产生了振动，也能够进行高精度的作业。

此外，在本发明的作业工序中，其特征在于，还包含使所述作业装置与被输送的所述作业对象物同步移动的同步输送工序（例如后述图7的步骤S1的肯定）。

由此，能够沿着输送路径固定保持作业对象物与作业装置之间的相对位置关系，能够对输送中的作业对象物进行高精度的作业。

此外，在对由输送装置（例如后述的工件输送装置2）保持并输送的作业对象物（例如后述的工件W）实施作业的作业装置（例如后述的作业装置1）中，其特征在于，其具有：振动预测部（例如执行后述的振动预测控制的控制部15），其测量在被输送的所述作业对象物中产生的振动，并预测以后将在该作业对象物中产生的振动模式；振动执行部（例如执行后述的振动执行控制的控制部15），其将对所述作业对象物实施作业的作业部分（例如后述的机器人131中的对工件W进行作业的部分）控制成以与预测出的所述振动模式对应的振动进行动作；振动检测部（例如执行后述的振动调整控制的控制部15），其对通过所述振动执行部的控制而在所述作业部分产生的振动进行检测；以及振动调整部（例如执行后述的振动调整控制的控制部15），其将检测出的所述振动与预测出的所述振动模式进行比较，在不同的情况下，将所述作业部分的振动调整为与所述振动模式一致，以在所述作业部分产生与所述振动模式一致的振动为条件（例如以后述图7的步骤S6的工序结束为条件），开始所述作业部分对所述作业对象物的作业（例如开始后述图7的步骤S7的工序）。