[发明专利]机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置

权利要求书

1.一种机器人连续加工方法，其特征在于，包括：

获取连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接时间，其中，所述连续轨迹加工段为当前加工段以及所述点到点加工段为下一加工段，或所述点到点加工段为当前加工段以及所述连续轨迹加工段为下一加工段；

获取在所述平滑转接时间内的任意时刻所述连续轨迹加工段以及点到点加工段运动到达的位置点对应的加工段机器人转角；

根据所述加工段机器人转角获取平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角；

在所述平滑转接前，机器人对工件进行所述当前加工段的加工，在所述平滑转接时间内，所述机器人对应所述转接段机器人转角进行连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接，在完成所述平滑转接后，所述机器人对工件进行下一加工段的加工。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述连续轨迹加工段是直线轨迹加工段或圆弧轨迹加工段；

所述加工段机器人转角为加工过程中机器人各关节的转角，所述转接段机器人转角为平滑转接过程中机器人各关节的转角。

3.一种机器人连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接方法，其特征在于，包括：

获取连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接时间；

获取在所述平滑转接时间内的任意时刻所述连续轨迹加工段以及点到点加工段运动到达的位置点对应的加工段机器人转角；

根据所述加工段机器人转角获取平滑转接时间内的任意时刻对应的转接段机器人转角，以完成所述连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接的规划。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述连续轨迹加工段为当前加工段以及所述点到点加工段为下一加工段，或所述点到点加工段为当前加工段以及所述连续轨迹加工段为下一加工段；

所述连续轨迹加工段是直线轨迹加工段或圆弧轨迹加工段；

所述加工段机器人转角为加工过程中机器人各关节的转角，所述转接段机器人转角为平滑转接过程中机器人各关节的转角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接时间的步骤具体包括：

当所述连续轨迹加工段为当前加工段以及所述点到点加工段为下一加工段时，获取第一平滑转接起点A运动至所述当前加工段的终点O的时间T₁或所述下一加工段的起点O运动至第一平滑转接终点B的时间T₂，其中，所述当前加工段的终点O为下一加工段的起点O；

分别获取所述当前加工段运动总时间对应的一半时间T_half1以及下一加工段运动总时间对应的一半时间T_half2；

获取所述连续轨迹加工段与点到点加工段间的平滑转接时间T，具体如下式所示：

T=min(T′,T_half1,T_half2)

其中，T′=T₁=T₂。